双目视觉定位在机器人自动上料中的应用

风声1923 · 发表于 2018-4-30 21:16:13

双目视觉定位原理：
简单来说，就是通过两张不同角度拍摄的图片，根据几何关系求出实际位置。比如下图，点P在左右相机成像于点P和P’, 根据相似三角形原理，可求出光心到P点距离Z。

双目视觉定位流程：

（1）相机标定：有专门为标定而制作的棋盘图，从不同角度拍摄多张图片，计算出相机的内参数、外参数和畸变参数，并和机器人的世界坐标系对应起来。

相机的内参数有焦距、像素大小等；外参数是相机相对世界坐标的位置和旋转方向；畸变参数是当相机拍摄的图像存在扭曲变形时用到的修正参数。

其实，标定的作用就是求出现实世界中的位置坐标与相机像素坐标之间的对应关系。有了这个对应关系，才可进行后面的测量定位。流行的标定方法有张正友标定法。

（2）制作参考对象：拍摄一个在托盘摆放到位的工件（比如说缸盖），用它作为参考对象，后续拍摄的图像与它作比较，算出位置偏差，机器人根据偏差修正定位位置。

迷茫的维修 · 发表于 2018-4-30 21:49:22

FANUC好像二位的10万，三维的20还是40万

2266998 · 发表于 2018-4-30 22:11:20

这个玩好了，有速度，不得了，算法特别复杂，人是非线性的，用学习后的直觉短路许多逻辑，到底为什么，现在不知道，就像打球，过程非常复杂

迷茫的维修 · 发表于 2018-4-30 22:12:46

以后会越来越广的，比如放错，拍照对比，自动上下料，码垛，
相机还是康家和基家用的多，
康家是采用代理模式，反应和代理技术水平太一般了
基家是直销，反应挺快的，但是销售模式太恶心了

迷茫的维修 · 发表于 2018-4-30 22:19:21

本帖最后由迷茫的维修于 2018-4-30 22:21 编辑

尼玛，突然想到，上次用那个小的四浆无人机装炸药当武器的，你可以看看
可以躲避子弹等攻击，可以找到目标的头部，然后爆炸

2266998 · 发表于 2018-4-30 22:28:39

人的单眼，是有景深的，只是不准确，独眼也不会撞树，拿东西也没问题，速度低，而机器做不对到，

机器必须测速，巡航导弹要‘晃一下’，直接瞄不好修正，因为最后有个锁死距离，跟精度有关，

我玩类似东西，百思不得其解，哈哈，人的智力，不能理解自己，

我找高人聊过，生物界，高速就没有色彩，哈哈，人有色彩，速度就没法高，

总之，DSP不行，就白搭了，哈哈，

贝吉塔 · 发表于 2018-5-1 16:54:59

张正友标定？
咋说啊涉及东西太多比如镜头照出来原始图像的畸变挺麻烦

04031161 · 发表于 2018-7-26 00:50:26

贝吉塔发表于 2018-5-1 16:54
张正友标定？
咋说啊涉及东西太多比如镜头照出来原始图像的畸变挺麻烦 ...

张现在好像去鹅厂组了个机器人实验室

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