简单分析直流电机+抱闸定位
碰到过一次用直流电机+电磁抱闸的方式来定位的。按说，追求定位的话，一般用伺服电机，通过反馈来实现，即使暂时过冲或者不到位没有关系，伺服电机左推一下右推一下总能到达指定位置。但是在一些要求不太高的场合，通常不用。
用直流电机+抱闸就要求一次性到位，因为没有机会给你去反复调整了。不过，这种方式由于成本低在很多地方都有在使用，应用很广。
主要的过程是，电机带负载走，一直走，然后光电开关或者是霍尔开关检查到第一块铁块时，电机通过降低电压开始减速，光电开关检测到第二块铁板时，开始刹车抱闸，停车。
但仔细想一想，这种方式不可避免存在延迟，传感器有响应时间，PLC从输入到输出需要一到两个扫描周期，电磁抱闸也需要一点时间，也就是说，从传感器检测到信号到抱闸抱住电机轴，总的时间约需要20~30毫秒，假如此时负载移动速度为1米每秒，那么负载的过冲位移至少去到2~3厘米了。因此在刹车前的那一刹那的负载移动速度越低，则过冲位移越小。
那么如何做到使刹车前的那一刹那的负载移动速度尽可能低呢？有几种手段，其中一个是增大减速距离，减速距离越长，速度减得越低；另一个是增加负载移动面的摩擦力。
其实从抱闸抱住电机转子到转子完全静止是一个机械能完全转化为内能的过程，闸片和转子之间是有一点相对的摩擦距离的，只是速度低的时候感觉不到，再一点，负载的移动面如果太光滑，即使抱闸已经抱死转子，整体结构还是会顺着负载移动面往前滑一段距离，这时一部分内能发在负载的移动面。
因此刹车是否刹得住，延迟多少，过冲多少，其实是必须同时考虑机械结构和电气两个因素。
抱闸这事，俺直接KO过一个刀客特，改机械限位了 8爷说的，将所有的器件挂到电机轴上，最后计算电机的电磁特性，就可以得到系统的最终精度，玩控制终极目标是前馈， 这类东西，关键是计算惯性，配合速度分析，核心在于，什么时候提前停车，在停车滑行消耗能量的过程中，怎么知道‘即将停止’，马上停止那一刻，刹车，刹车也有时间的，从开始到刹住，也有时间，
现在技术手段充分了，各种措施，以前纯粹靠数学计算，建一个简单数学模型，用模型分配时间，
想详细读这个细节，去读‘矿井提升机’的闸控，现在都是引进的，国内有仿制，思路就是我说的，
我早年琢磨这些，一个是大型冷床，要短周期控制起停，再一个是玩大型飞剪，这些都要计算许多东西，
这可以当作一个小行业，你对这些琅琅上口，在行业里面，无人可以撼动你，
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