6天以前，发包方，哈
各处在讨论‘6天’了，这就很正常，陈平教授说话的时候，还没有过劳死呢，哈，你想，你要能踏踏实实5天再有稳定的2000多块，那就真的是接客马的‘福报’，没错吧，问题是你没有，阿哈哈，你要能5天，2000块，饿不死，也不会过劳，再就是看金教授的‘四子论’，哈哈，我从来不认为他们敢顺嘴瞎咧咧，他们都特精，你比不得，阿拉95年过完年出去的，进温哥华，走多伦多这些地方，到魁北克，在走彩虹桥过来，到巴尔的摩这些地方，回匹兹堡总部，办完事情，走底特律，到LA，三番，哈哈，回来的时候，接机路上人家告诉阿拉，五天了！哈，哈，同时通知阿拉，7月再回去，这一个多月欣赏北京五天工作制吧，哈哈，
有人问，怎么了？阿拉说，我原先有个活儿，直接从鸟手里包，1块，现在鸟给了越佬了，阿拉再包，得去磕头越佬那孙子，那孙子现在得意了，关键的核心不是这个，这孙子赚钱买军舰！听懂了吗？阿拉大爷这么贵的煤，发电了给那孙子拧世界最便宜的螺丝？爷气的受不了，可还得拧，阿哈，
发包方！听明白了吗？无论大小，发包，赖总，发大包，就成了今天这样了，赖总有权力买国内的破产企业，高盛不行，不允许的啊，于是，赖总买了破产厂子，打包，证券化，证券得有承销商，就是卖垃圾债的，哈哈，你买，得有人买，听懂了吗，于是，就产生了‘陆家嘴金融女’，哈哈，那身材，那气质，哎呀，跪下，何况呢，你去那个，免费的，不掏银子啊，哈哈，跪下，哈哈，
一下就听懂了发包的概念，西王，王老板发包，因为有地，就凭有地皮，弄死所有家伙，哈，你想，一个高线厂起码4亿，棒材起码3亿五，还有高炉，电炉，等等东西，这是小凯斯了，哈，
你想，铁路一发包，哈，大家喝酒那个笑啊，丁老太太，能签名，其它不行的，秘书给读，闺女给把关，大家痛心疾首就是还有32亿没动，白糟蹋了，哈，可惜啊，就是红楼梦都没能糟蹋完，忒多了，哈哈，
小家伙，你总得长大啊，比如维修啥的，以后就可能作了工程经理，项目经理等等的，要是大项目，那个美啊，哈哈，
你说，不谙世事的有吗？也有啊，但本底也不是小白兔，也不是好兔子，哈哈，就是没见过大兔子的日子，哈哈，
业主，就是财主啊，黄世人啊，所有银子是人家的，下来就是大包了，业主与大包之间，有时有英国咨询，这个是正经人，甭想歪了，歪是从大包开始歪的，哈，大包与分包之间，就有第三方咨询公司了，这个，不是英国咨询，就是鸡鸣狗盗了，哈哈，
那个大项目经理在从小兔子过渡过来的时候，看见了那个第三方的‘气质’，哎呀，那个好啊，不明白，那老板干吗会雇这么一个老虎，阿哈，一下，魂不守舍了，哈哈，
这兄弟，不懂啥呢，就他这样的椅子，就能那个了，不掏银子啊，哈哈，这些兄弟呢，要教他‘国情’，哈哈，一下美了，
咳屁 回来了，逗她，有其它念头吗？比如娶下，包了！，哈，这下，就不敢了，就明白，自己就到这了，挺好的，哈，
这个鸟，是‘里外都不许受贿的’，跟法老不同，法佬允许‘外贿’，德佬是俩眼睛闭上一个，比如鸟罚西门子10亿，回去可以免税，补给你，尽可能不负刑事责任，就是你捉阿拉‘小日耳曼’，给你银子赎人，下次，还贿，你再罚啊，鸟乐于这样，罚德佬，交钱，哈哈，
鸟一入汉地，哈哈，我操！派瑞带！总公司再招，都不回去，哈，英佬拘谨，假装君子，啥承销的，啥第三方的，不那个，大爷专门出钱，你安排跟这些没关的，哈哈，
以后呢，6天让你忙起来，就不折腾了，阿哈哈，
五天工作制，才25年历史啊！都没完全贯彻执行，就结束了。 我去现场，
有安装公司干活，
我就是告诉他们怎么干，
到约翰克兰的东西，
告诉他们，闪开，
我自己来。
土老板早上又说我人精了，
哈哈， 想起在中油炼厂的大修了...
霍尼韦尔、艾默生这些系统供应商吃中油自助...
业主方的马仔，在控制室看DCS的都能吃到烤全羊...
外包的那群东北哥们儿，业主给的银子就也够自己买菜...
施工方，就只能每天吃着大桶里装的加班饭菜，油水明显不够那种...
至于小土，就骑着没闸的自行车跟燕山的项目经理去码头吃腊味，听人家讲吴总理的旧事...
鲁棒控制的思路很特别，
他的控制目标是各种条件不那么完美的系统。比如采样值有一定误差，系统存在不确定度。 没法办直接用开关函数处理反馈符号。
先要参考滑模的思路建立一个中间变量s，然后在滑膜的基础上考虑各种。系统不确定性，饱和函数的临界值随时间变化。
其实挺复杂的，首先这东西结构和滑膜是一致的。所以稳定性证明过程也是一致的。
关键在于不确定度对整个结果范围影响的大小。
说到这里顺带百度了一下，如果说讲PID的东西的量是1000，那么讲滑膜的东西大于是100，而讲到鲁棒性控制(不包括bangbang控制法，那个简化程度太高了)大约是3.
随着进一步学习，整个东西其实讨论的人变的很少。
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