压力控制
本帖最后由 波塞冬的信徒 于 2024-3-20 09:55 编辑挑个简单的说。
放大元件，伺服阀方程，QL=Kq*Xv-Kc*PL
QL，负载流量
Kq,流量—位移放大系数，
Kc，流量—压力放大系数。
这个鬼东西，就是在零点附近线性化的结果，近似为比例环节，实际曲线扭得比妞的细腰妖娆的多。
液压缸，动力元件，也是个放大作用，位移相等，则有缸方程， QL/Ah=Qb/Ab
Ah，无杆腔面积，
Ab，有杆腔面积。
Ah/Ab>1，就是比例环节。
不考虑泄露，流出的Qb主要用于补充油液压缩。
压缩刚度β，类比钢铁材料的弹性模量E
E*Δl/l=σ
β*ΔV/V=ΔP,
两边单位，Mpa对MPa，没麻烦。
系统总体积Vt，保压Pb，
则，β*ΔV/Vt=ΔPb,
于是，ΔV=Vt*ΔPb/β
做泰勒展开，把展开点视为零点，可以去除Δ符号，V=Vt*Pb/β
体积对时间求导，得到流量Qb，
按拉普拉斯性质， 时域求导运算，转复数域，就是乘以s
于是，（有杆腔）负载侧流量方程，Qb=Vt/β*Pb*s
闭环，再来个压力反馈，要线性的，
压力反馈方程，PL=Kf*Pb。
方程齐了，写传递函数。
Pb/Xv=K/
式中，K为开环传递系数，K=Kq/(Kf*Kc)，T为时间常数，T=Ah/Ab*Vt/β/(Kf*Kc)
分析，
这是一个惯性环节，按频域分析，相角0到-90度，稳定。
拉氏逆变换，时域表达式能直接写出来，上阶跃，调节时间ts=3*T，不超调。
对阶跃R*1(t)，误差ess=R/(1+K)
加蓄能器如何？Vt变大，当然响应时间变长，就是时间常数T变大。
对数幅频曲线上，初值不变，转折频率变小，左移，转折后-20的斜率，截止频率跟着左移，对高频干扰，幅值给它往死了衰减，那就更稳了。
频带窄了？窄就窄呗，不能好事都占上。
空系统，进油，半天没响应，窜进了延迟环节，
Pb/Xv=K/*e^(-α*s)。
测试时，当t=α，曲线开始动作，
当t=T时，为稳态值的63.21%。
校正吗？
上PI，升系统型别，对于阶跃，把有差干成无差系统。
吹牛，完。
挺好，还可以进一步完善，需要玩过一个，你现在这个程度还玩不成，需要明确找到短板，都能玩好，起码50000 大侠，看你写的液压系统的压力控制，收益很大； 您能顺带说一下油缸的位移控制吗？ 老哥，再来一个！想听速度控制。
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