位置控制（一）
先说不校正的系统。传函如下：
伺服阀传递函数，液压马达的传递函数，都没啥大问题，传感器选好，反馈系数Kf也就定了，最后剩Ka。
看个实例。
https://max.book118.com/html/2020/0509/7036102066002133.shtm
指标
传函
对于位置阶跃信号，是无差系统，可有伺服阀滞环，零漂等等，它又不是绝对的无差。
它的计算过程非常粗糙，这里细说一下。
设计时，啥时域指标也没有，就是根据工程经验，先控的相角裕度γ≥45°。
相角裕度方程，ωc为预设的截止频率，
γ(ωc)=π+φ(ωc)≥50*π/180
一个反正切方程，非线性的，数值解是102.16rad/s。
再根据截止频率定义，幅值方程|A(j*ωc)|=1，解出放大系数Kv=114.50。
然后，系数Ka=114.50/504=0.2272。
它那个Kv=90，相角裕度不是很漂亮的数字。
误差校验
伺服阀滞环和零漂，放大器的零漂，不灵敏，归算到伺服阀电流，对应2%，对应的位置误差，校核，满足要求。
位移方程求导，得到速度方程，有差系统，速度误差，R/Kv，没啥说的，校验一下，满足要求。
分析一下，放大系数Kv>8*10^-2/(1*10^-3)=80，就是必须大于80。
假如先考虑速度误差，取Kv=85啥的，相角裕度γ大概54度左右，也没啥问题。
频宽校核，用尼科尔斯图，这就不是人干的事情。
按定义，幅值比初值幅值第3dB的频率为频宽ωb，就是0.707倍。
开环函数，分母上有一个s，计算初值，幅值近乎无穷，此时相角近乎90度，那么闭环幅值的初值，就是1。
仍然是一个幅值方程。
|M(ωb)|=0.707*1，非线性，数值解，KV=114.50的时候，ωb=196.756rad/s，满足要求。
截图的王春行那本书 实际项目很多是厂家软件已经固定的，根本无法建立模型，现场调试还是试凑。 你说的不就是噪声吗？ 噪声上滤波器啊，高通，低通 神经网络，各种滤波器。现在很多数字控制的伺服阀的软件都有设定滤波功能 高端的阀门控制器还有自整定功能
比如说上位机与数字控制伺服阀CanBUS无法建立你怎么建模？其实真正工业很多不是数学问题，很多是现场实际问题。
你写的东西都没有仿真曲线，就是个PPT贴上，不如去看大学公开课程。
其实不应该死磕技术思维 应该具有商业思维，如何说服客户选用又贵又不好用的产品，卖出产品，否则吭吃瘪肚发牢骚！
我只是说我的一个观点，我不是专业人士，人的认知决定人的命运！ 这个论坛本事已经缺失流动性，当然您发帖贡献流动性，我只是想表达应该考虑技术之外的事情。技术如何变现。思考自己未来的生活。
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