设备直线运行出现抖动
问https://s3.bmp.ovh/imgs/2025/04/02/c535caeb5a494d2b.jpg
答
步进电机本身并不分为加速步进电机和减速步进电机，在启动时，电机不能立刻达到一个高速度，而是需要从低速开始逐渐加速（加速阶段），到达目标速度后保持匀速运行，接近目标位置时再逐渐减速直至停止（减速阶段）。这种速度变化的过程是由控制器或驱动器根据具体的应用需求来实现的，而不是由电机本身的类型决定的。
步进电机在某些速度下会产生共振现象，特别是在低速运行时。这种共振会导致机械结构振动，从而影响到机械臂的稳定性。
如果步进电机的驱动电流设置过低，可能导致电机力矩不足，在负载较大或加速减速过程中发生失步现象，进而引发抖动。
位置控制环或速度控制环参数设置不合理（如比例增益过高），也可能导致系统不稳定，出现抖动现象。
如果步进电机的驱动电流设置过低，可能导致电机力矩不足，在负载较大或加速减速过程中发生失步现象，进而引发抖动。
排除以上的步进电机问题，剩下的就是机械结构问题。
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