四轮越野传动
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答
传统汽车：动力沿垂直于车轮的方向输入（半轴），转向轴线也是垂直于地面的。两个轴线互相垂直，互不干涉。球笼万向节正好可以在垂直平面内偏转传递动力。
楼主的设计：动力沿平行于车轮的方向输入（电机轴→蜗杆轴→蜗轮轴→车轮轴），转向轴线同样是垂直于地面的。这两个轴线在同一个平面内重合了。
换句话说：如果楼主要让车轮绕垂直轴转 45 度，那么在没有任何万向节可以在输入轴和输出轴平行且共面的情况下，实现 45 度的偏转传动。整个蜗轮蜗杆减速器、甚至电机本身，都必须跟着车轮一起转 45 度。
电机输出的总扭矩是固定的，如果一部分扭矩用来驱动转向机构，那么用来驱动车轮滚动的扭矩就会相应减少。
更糟糕的是转向动作必须优先于驱动动作完成。也就是说，当电机开始反转时，必须先把所有扭矩都用来把车轮掰到 45 度，等车轮到位并锁死之后，扭矩才能全部转移到驱动车轮滚动上。
为了防止越野时车轮受侧向力自动偏转，转向机构在直线行驶状态必须有极强的自锁能力。
为了让电机反转时能轻松掰动车轮，转向机构在转向触发状态又必须完全没有自锁能力。
在两个电机之间加装一个小型电磁离合器，离合器的输出端连接一个齿轮齿条转向机构。
电磁离合器的控制信号直接取自两个电机的电压差，当两个电机电压极性相反时，离合器自动吸合；电压极性相同时，离合器自动断开国。
工作原理：
直线行驶：两电机同向→电压差为 0→离合器断开→转向机构锁死→电机全部动力驱动车轮
转向：两电机反向→电压差为 2 倍额定电压→离合器吸合→电机动力驱动转向机构把轮子掰到 45 度→到位后限位开关触发→离合器断开→电机动力驱动车轮滚动
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