小哈五 发表于 2016-10-17 19:59
全悬挂多点啮合柔性传动，装配呢，有计算转炉倾动力矩，但我知道有书介绍过计算，但是没细看。
这个东西，载荷分配是靠“控制”的，他的扭力杆作用和前面说的目的不一样。前面说的浮动是“自位”，扭力杆或者空心弹性轴的材料是关键。均载原理不一样。
http://www.idnovo.com.cn/uploadfile/article/uploadfile/201305/20130502085149523.jpg
这是倾动的均载原理
小哈五 发表于 2016-10-17 19:59
全悬挂多点啮合柔性传动，装配呢，有计算转炉倾动力矩，但我知道有书介绍过计算，但是没细看。
机械设计手册有专门介绍 为啥多轴机器人的工作空间转换到关节空间不好解呢？在求解时先需要定义多个坐标系，同时确定坐标系时间的平移和旋转关系用线代矩阵表示。而后dh变换为以连杆长度，偏角，连杆偏距和关节角表示的关节空间，在此空间内，转动关节是以关节角可变的函数表示的。
以位置关系为例子，已知目标的腕部位置，求解各个关节的对应角度，在求解时，角度与位置是三角函数关系，也就是说在各个轴的投影。其实是一组超越方程。
而想解出速度关系则更加复杂，以日月地三者关系为例，粗略看，看为同一平面，且日地关系为一圆形轨道，地月也近似为圆形轨道，月球对应地球是固定角速度a旋转，地球对应太阳为角速度b旋转，那么月球对太阳其实是一个周期性变换的速度，与具体时刻的切向速度的矢量有关系，然而以上没考虑轨道平面之间的角度问题，也没考虑轨道本身的曲率变化问题。
以上的东西还没有把关节空间转化为驱动空间，也就是说没给定到对应电机的输出力矩和速度上面。随着机械关节的变化，重心也会偏移，输出的也是要对应调节才可以。 之前看《财经郎眼》郎咸平观点就是好项目是不缺钱的，缺钱的都不是好项目。
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