为啥要研究老外的伺服器？
本帖最后由 皮卡丘不会打乒乓球 于 2019-2-22 18:25 编辑今天听人聊天，说到外资，说国人接触不到核心技术。其实说的一点也没错，然而，我觉得这个话没讲全，起码我觉得大部分红毛也接触不到核心。而且更要命的是，就算把核心的框图放在那里，未必也能看懂。
其实，老外现在给我的感觉是，他们赌定了你不念书，就算放一个核心的图在哪里，你也完全看不懂。
这个其实是好事，想要追赶的难度低了很多很多。
一个伺服器的原理框图可以牵扯多少东西？
电机相关的foc部分不提，那是最最基本的东西。已经提了无数遍了。
伺服器玩反馈控制，和参考输入有差距怎么办？ 加前馈输入呗，前馈真的像理论教材里说的那样，不走闭环回路不用考虑稳定性吗？
谁这么干一定挨揍，任何控制方式都得有个度，前馈玩过火肯定烧电机。
电机参数可以提前算好写进固件里面，那负载参数怎么办？参数辨识，运动参数就一堆，刚性大小，惯量比，粘性摩擦，动态摩擦。怎么把这些力学上的玩意在和公式对应起来，又变回数学问题了。（俺承认参数辨识这方面我很弱，没办法前置技能不少，目前重点也不在这里）
现在机器人控制很时髦，多关节控制带来的第一个问题惯量大小不是常数，随时随地的变。这个变动怎么压制？
研究了一遍，不得不佩服。里面的知识没有什么是教材上没有。只是分散的很严重，想了解的话只能一点点的挨着一本本的念书。
比如电机惯量和粘性摩擦全在动力学里面，然而我是蒻鸟，没本事跳着学，只能一页书一页书的念过去。
前馈的玩意也只能找来资料，对着系统框图一点点分析，恩，顺带学会一个新的办法处理大滞后对象的办法，也顺带研究了一下近似处理近之后的函数。
多念书，多练习写公式。最近的目标除了动力学，就是研究这个伺服器了，感觉仔细研究后，我的理解会进步好多。
ps：地域差距还是有的，上周去买鞋，人家直说，你脚太大了，我们没有这码数。。。。。天见的，俺在老家从来没遇到过这破事，捂脸。 码数43？ 哈哈，你进步的速度超乎我想象，你把前馈基本弄明白了，哈哈，快加薪了，国人最多懂PID，哈哈，会调PID曲线的，就尊为‘大神’，
阿拉脚也大，我们生活圈子里，阿拉不算最高的，但脚跟他们几乎一样大，谁买了高级鞋，稍微小一点的，哈哈，就只能送给阿拉，于是，就有了许多‘外来鞋’哈哈，
闲暇，多写写体会，这个论坛常有‘异人’过来，哈，你侃一段，他就需要你，再就是可以肆意开价，
以前，他们都去那个论坛，现在再也没有那个事情了，于是，你就知道以后的结果， 这个论坛常有‘异人’过来。历害了
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