象你人生一样难弄的惯量，
惯性问题，你想它简单，就可以很简单，想它复杂就非常复杂了，我早年接触这东西，一个是陀螺仪，另外一个是板带的大飞剪，仔细捉摸这俩东西，你可以理解成一个东西，陀螺仪先在地面校准好了，之后你保持速度，在一定时间内就有测量精度，落地后，再校准，时间过长了，准确性就下降了，就飞偏了，大型板带的飞剪，很巨大的，那东西的计算你不能纯粹看成是旋转的，应该是个平面运动，当然，就牵扯坐标系的变换，阿拉就是在那个阶段深刻弄这些东西的，
旋转，有时令你费解，因为有角速度与角加速度的概念，定半径匀速旋转，当我把半径拉回来的时候，就是所谓的‘团起来的过程’，你在固定坐标系看，系统加速了，而你在其自身旋转坐标系看，是另外一个概念，而你从能量角度看，总的能量并没有改变，于是设计飞剪的时候，就利用与理解这些东西，建立‘同步’的概念，就是剪切的那个瞬间，必须是超前的，就是‘拉着剪’，而剪完了，最好是进入‘舒展阶段’，这就可以帮助自然降速，
就跟与人家讨论机器人路径的时候，什么时候该‘团起来’，就是尽可能转到位，要快，而某些时候要‘快速打开’，打开本身是降速，对伺服系统是有保护的，可以延长寿命，
许多时候，转动非常令人费解，我常给人家举例把转动变成直线运动，你就一下豁然开朗了，因为直线运动没有那个令人费解的‘半径变换’，你把惯性，电机的转动惯量等有惯性的东西给折算到一起，再单列阻力项，把电机的驱动变成一个没有惯性的东西，一下就明白了，
假如没有了惯性，或者惯性可以不计，我推动物体，如果这个力能克服摩擦力，物体立即就会运动，但你记得一点，外在阻力是随时变化的，假如有数学关系，你简单地按数学关系玩就好了，可惜阻力或外力是没有数学关系的，这就形成一个测量，计算，反馈，控制这么一个系统，而系统一定是滞后的，
正因为‘修正主义’都是滞后的，哈哈，甭笑，我前辈说，修正主义一定滞后于马列主义，没有马列去修正谁啊？哈哈，你想玩修正主义，就必须有合适的惯性，没有惯性，系统就震荡了，就是你一推，立即动一下，动多了，你减小推力，推力又不够了，就反复折腾了，哈哈，
你理解了这些东西，都懂了，再变换回旋转，就明白了，
玩类似东西，你计算一次飞剪，就都懂了，我花了好几个月，算好了，大老板来了，哈哈，说，你把你这个东西移交给某某帽子，我给你个新的东西，比这还复杂的多，那东西的原理专利已经买下了，很贵的，自己设计，国外技术审查，你会见到比玩这个飞剪多的多的红毛，会见到各种各样的大红毛， 怎么样？
阿拉说，成交了，哈哈，
一个42吨到45吨的偏心钢卷，旋转过程也非常有趣，那东西不是匀速旋转的，你看着像匀速，其实不是的，就是因为对固定坐标系有‘团起来’那个过程，剪臂因为团起来而加速，钢卷也会瞬间加速，而加速过程里面有惯性，惯性对于自身又有保持‘拉回来’的趋势，就是这些东西纠缠在一起，你计算了，才知道瞬时对某个辊子的打击力，从哪个方向打击，对机架形成的冲击力，这样，就可以计算油缸，油缸应该具备的瞬时缓冲，机架的结构与厚度，之后，就可以上有限元计算了，
阿拉玩的东西东西，以后都转给了帽子，各种各样的帽子，哈哈，包括玩航空的帽子，哈哈，中国有趣吧，但他们都不可能象阿拉这般用文字完全说一遍，他们会告诉普通民众‘我说了你也不懂，你就踏实生活算了’，哈哈，
阿拉相马那些自己感觉是‘巨牛’的牛人，就是说，你自己说一遍你怎么玩的就可以了，你说你玩过，不可能说不出来的， ，
说不出来是吧，阿拉给你看个东西，你照这个念一遍，看着这些文字资料，解释一下上面说什么了，就承认你牛，哈哈，
跟冰上舞蹈类似；旋转的时候手臂并紧在胸前，需要停止时张开双臂 这个飞剪，见到过线才的。另外就是瓦楞纸板线的 好东西，收藏慢慢看 俺昨天的帖子，突然一堆人回复。
瞬间觉得震惊了，这个是我写了那么多和计算有关的帖子里面回复最多的一回。
俺其实以前写过这个话题的，那时在传递函数角度考虑这个问题，根本没人回复。
俺那时写的估计有点抽象，很多人没理解我写了啥。
说到参数耦合这个事情，俺觉得俺经验还是比较丰富的，用俺自己的话说，有很长时间，俺在每天把一个东西先弄成震荡，然后分析振起来是传递函数哪里引起的。
用啥办法可以往下压。
俺其实也没啥特殊的地方
其实直驱最大的特点就是没有减速比这个事情，减速比是要在电机里面影响非常大的一个东西，因为是在计算公式里面成平方影响的。 动力学的范畴离不开载荷和惯量这两个参数，最简单就是牛二。世间的运动无外乎平动和转动或者这两者这种叠加，对应的惯量就是质量和转动惯量，这玩意算是物体的固有属性，但是飞剪和机器人时，这个惯量是变动的，因为这“团”动作就导致了半径变化。在算横振时，轴系零件如果有盘型其摇摆效应比“轴”类零件明显需要考虑，还需要计算其摇摆惯量，采用能量法折算出惯量即等效质量，然后和本身质量叠加。他俩是可以相关转换。 没见过热卷。但俺看过跳舞啊，旋转跳跃我闭着眼。:)
旋转，有时令你费解，因为有角速度与角加速度的概念，定半径匀速旋转，当我把半径拉回来的时候，就是所谓的‘团起来的过程’，你在固定坐标系看，系统加速了，而你在其自身旋转坐标系看，是另外一个概念，而你从能量角度看，总的能量并没有改变，于是设计飞剪的时候，就利用与理解这些东西，建立‘同步’的概念，就是剪切的那个瞬间，必须是超前的，就是‘拉着剪’，而剪完了，最好是进入‘舒展阶段’，这就可以帮助自然降速，
团起来的时候半径减小，转动惯量减小，折算到输出轴的动能不变，那么速度就会自然增大，飞剪剪断钢板，就像子弹速度快才能穿透肉体。裁剪完立即舒张开，折算的转动惯量增大，动能不变，速度自然下降。就像用绳子挂一个小球摆动，从最高处下降的时候势能变成动能，在最低点放钢板裁剪，一旦超过最低点，动能转化成势能，又会自然降速。 看不懂，丢脸了，我去努力努力。 皮卡丘不会打乒乓球 发表于 2019-8-16 11:43
俺昨天的帖子，突然一堆人回复。
瞬间觉得震惊了，这个是我写了那么多和计算有关的帖子里面回复最多的一回 ...
看到皮侠的帖子收获很多。速比的的影响确实比较大，所有传动链上的惯量最终都要按速比折算到电机输出端。
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