应猫作业贴：你的数学水平 ，决定了你究竟会不会玩自动化
本帖最后由 皮卡丘不会打乒乓球 于 2017-5-28 06:04 编辑到新公司报到一周了 ，部门经理和带咱的师傅全都出差了。
前几天，经理喊俺过去，要咱先起熟悉代码，赶快上手工作的。咱拿着一位同事A的代码慢慢读，遇到不明去的地方就赶快去问。
A对着电脑沉默了整整一上午，问我你会搭电机模型吗？
这东西咱没少写，拿出草纸从电路关系还有转矩关系， 列式子，写变化，一边写写一遍默默的念，时域微分等于象函数乘以s减去时域初值。电磁转矩等于电流强度乘以磁通与电机表征系数。。。
这玩意好久不写了 ，但手没生 ，两分钟就搞定了。
原来A自己搭了一个观测器，就是一个虚拟的电机模型，加上pwm的驱动，实物系统的输出稳定在10 左右的，那个虚拟系统的跑出来的结果是一个不稳定负数。比较了伯德图，阶跃响应，都没毛病。拿着差分方程对照的代码一行行检查也没发现问题。
用一个直白的说法，电机不断的正向通电，电机怎么可能反转呢？
天知道 ，这是俺第一次真的上手去看人家做的伺服控制器，俺都不知道能不能看出来啥门道。
折腾了一上午无果。趁人家去厕所的功夫，俺自己瞅了那个差分方程。发现了端倪，一个初值为0的数不断的减去1个整数， 预期结果是10 。咋可能对？
等人家回来，俺委婉的发表了自己的看法。人家表示式子是MATLAB变换的结果。
俺不信邪，把人家的象函数拿过来，先求零极点，再用手工的办法进行双边变化，变成离散形势，最后在代换成差分方程的，果然不出我所料。他在最后一步差分变换的时候出了问题。
其实就是他那个虚拟系统构成了一个正反馈，输出结果直接正向接回倒输出上了，后果自然就虚拟的对象飞车了。a
俺搞定了那个差分的式子，自己高兴地不得了。但是 俺还要反省，对于系统本身的物理意义啊， 想的不够深入，不然第一时间就可以指出那个错误的。
今天上班就和人家提出了我的改进方法。试了一下，系统已经可以稳定了，但是稳态误差很大。
俺思考了一上午都没懂，A同事请教了一下他师父。师父看了一眼就指出了我们的问题
建立的观测器是不考虑阻力矩本身扰动的模型，输出的速度必然要比实际系统大，用你这个虚拟和实际做差值，反馈到起始端才是建立观测器模型的根本意义。
大牛啊，关在在于单位里还有好几个做这个的大牛。怪不得老板敢自己出来干。
之前，俺一朋友对俺讲自动化工程师挺无聊，就是成天摆弄一大堆器件。
其实那不算是自动化吧，应该叫“电控”。
自动化本质是纯粹的数学，你要先懂物理，能写出表达式，然后再转换成传递函数，再去讨论这个函数的东西 ，比plc高级多了。因为你要花无数的时间去念数学。
举个最简单的事，自控专业考研的有一门专业课 就叫“微分方程”，因为不懂这个根本不会写模型。
俺听过一个帽子讲过一句话，学数学的家伙才是我们自控专业最大的敌人，因为一点学数学的家伙来搞自控，就没有学自控的人什么事了。
皮侠，监测系统对系统反馈是有影响的，并非可以简单忽略，千万注意，这部分内容在自控原理教材中是有的。 数学不行的飘过 大侠，我得向你学习。 大侠厉害 大侠数学挺溜的 学好数理化，走遍天下都不怕！ 本帖最后由 Irving 于 2017-5-27 21:41 编辑
厉害了。终于到大平台了。。
以后终于可以自由驰骋了。
哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈。
我敢打赌，，不用一年，，你比那个师傅更牛逼。。。
在哪里工作呀?
皮侠走上正道了，广大社友的榜样:lol 小伙子不错
关键是遇到有大牛的地方
解决事情让你真真地服气吧