一个数学建模的例子

Xmy

自己也是在B站上看到的，链接：www.bilibili.com/video/BV1ME411a ... 8336551353304684825。就想自己也做一个玩玩。整个步骤呢大致可以分为：建模、控制策略，然后就是控制率设计，姿态的解算问题了，接着就是，电机的控制，剩下的就是焊板子写程序了。翻了视频中的论文，是一种简化后的模型，忽略了耦合项，将一个三维问题简化成两个一维问题，但是本着了解其本质的心情，就想着自己去建立一个动力学模型。这个动力学模型是一个强耦合的非线性微分方程，一种手段是想视频那样在平衡点位置简化，然后用极点配置控制率（不想这么做），还有就是采用非线性控制了（滑膜控制可以尝试下）。最后自己写的模型和视频中的论文都放在下面了。