运动曲线规划

波塞冬的信徒

https://www.cnblogs.com/zths/p/13837701.html


这帮子码农，写点代码，读这读那的，工科的东西也得念一大堆，也不容易。

像是非标自动化的初设，当然拖复杂运动机构的，更麻烦。

一个运动过程，走一段行程，几个不同的要求，计算内容都不一样的，都得仔细总结一下。

（1）转矩最小，这个不说了。

（2）加速度最大，启动时间短，
速比算一个可变量，电机（转矩/转动惯量）有一个可变量，最终转速是定值，
写出启动时间表达式，求导。

（3）总的运动时间最短，
梯形曲线，三角形曲线，S形曲线，
同样的，速比算一个可变量，电机（转矩/转动惯量）有一个可变量，最终位移是定值，
写出总的时间表达式，求导。

（4）甭管什么曲线，按转矩校核发热，把一个周期内发热降到最低，
这个最邪性。

（5）机构参数，圆周换直线，上丝杆，螺距参数，能随便选吗？
肯定有最优解的。

每一个设计方向，都对应一种解析方案，最终都有惯量比，
纯数学的，不靠经验，不撒谎的，
那“非标”嘴里喊得“惯量匹配”，匹配的是哪个设计方向，这个就有疑问了。

不知道哪本书里面系统讲这些内容，我念的拖动里面没有这些内容。

米兰的小铁匠

凸轮系统有讲运动曲线设计。总体思路是根据端点

米兰的小铁匠

以下是个人理解，供大侠参考。
我读过的凸轮从动件系统有比较详细的讲解。
总体思路：
1.列时序图，四组曲线，横坐标是时间，纵坐标分别是位移，速度，加速度，跃度。
2.确定边界约束。一般两端点有位移，速度的约束，中间某个位置可能有位移约束。也可能有速度约束，看具体应用。
3. 构建曲线，要同时经过以上所有约束点。一般用正余弦，多项式，样条曲线这些。本质上是多项式分段函数。
4. 根据运动曲线，计算性能参数。
5. 进一步优化曲线，降低速度，加速度峰值。速度对应动能，加速度对应惯性力，看具体应用着重优化哪方面。
6. 以上4，5步反复迭代，确定最合适的设计，必要时可能还需要调整第2步的约束条件。类似打地鼠，反复优化曲线，一个性能参数优化好了，另一个参数又出问题了。

米兰的小铁匠

这是诺顿凸轮手册里的，运动曲线的一种。