写个小案例

波塞冬的信徒

借用欧姆龙的计算示例。
https://www.fa.omron.com.cn/guide/ydykz/1725.html

第一个问题，这个计算很正常，也不难，做FA的，基本功，有什么说道的？
按等能量，折算转动惯量；
按等功率，折算负载力矩；
没啥难度，但仅止步于此，缺点东西。
日本人什么特点？有一项，就是精密，寿命计算准确。

第二个问题，这传动系统，它为什么没提及“寿命”二字？或者想要长寿命，该当如何？
机械东西，强度与材料硬度强关联，强度合格，其寿命，怕冲击，怕磨损。

矢量动力学计算，与冲击力（矩）有关的定律，直线运动就是动量定理，定轴转动就是动量矩定理。
那么，在惯性特征（质量与转动惯量）一定的情况下，我们要控制什么指标？
当然是最大速度，分为线速度和角速度。

耐磨，是接触以后的事情，高硬度抵抗的同时，希望应力越小越好，就是负载越小越好。
一个运动零件表面，不与任何其它零件配合，仅与空气摩擦，耐磨问题可以忽略。
换一下，分析动力学计算，达朗贝尔原理，动静转换，主动力（矩）一定，为了减小负载，我们要控制什么指标？
当然是最大加速度，分为线加速度和角加速度。

第三个问题，要怎样的速度和加速度？
这就涉及到运动规律的设计。
已知条件，就是总行程S（线位移或角位移）一定，总周期时间T又限定，寻求一个好的运动规律，使速度和加速度尽可能小。
这个设计应该参考什么？凸轮从动件运动规律，一个不大被人注意的东西，无法贴图，见链接或者查机械原理。
https://www.51wendang.com/doc/71debe601974f24df003b756/11

凸轮章节里面的一句话，“速度突变，引起刚性冲击；加速度突变，引起柔性冲击”，这个规律的应用，就在此处了。

再看欧姆龙的第②步，动作模式的决定，直接用等加速等减速，加速度有突变，存在柔性冲击。
特殊工况的时候，可以考虑改进一下，比如高速重载，就是变形正弦加速度，然后等效力矩的计算，就要上积分了。
给电气控制提要求，就要这种，理由说一下，十分充分。

第四个问题，计算要费功夫，意义？
简谐，摆线也要费功夫，不管什么原因，很少有人这么做。积分不好算的话，该写码就写码，该上工具要上工具。

https://www.wolframalpha.com/


意义么，轻载，用个小伺服，看不出什么问题；重载，苛刻工况，直流，液偶，变频，CST，东西都很贵。