由‘大牛’想到了‘悖理’的概念，哈哈，

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米国为什么牛啊？国人一说，就是因为有航母，哈哈，其实不对，是因为‘买的多’，中国拼命出口，为什么啊，因为你缝的东西送到海雕国，他们肯消费了，早年，为了混世界，阿拉一次买过三件衬衣，哈哈，我爹就感觉‘不妥’，哈哈，到米国，发现人家是买一打，哈哈，领子有黄印儿了，或袖口熨烫不服贴了，就不要了，或者送给教堂了，哈哈，我那时才知道，教堂有吃喝，有衣服，晚上可以过夜，白天可以唱歌，哈哈，

推理过来，爷我买的铁矿石最多，应该便宜吧？不是的，你买的多，就涨价了，哈，你买的油多，也涨价了，而你出口钢材多了，就便宜了，还收你睡，没了天理，哈哈，

你看世界各国，小鼻子，熊佬，德佬，都要地皮，越大越好，英佬早年是‘占地皮’而不要，卖东西啊，而海雕，不要地皮，给你‘脑袋刷新’，哈，

由此，我们其实不怕小鼻子，最怕海雕，怕过来‘软件升级’，

海雕在世界买什么，都是最便宜的，你费解吧，其实不，沙特早年的油就是海雕给抽，出来卖两米，鸟跟国王一人一米，而国王是纯拿一米，成本算鸟的，最后，国王比鸟富裕，这在我们看来，不能理解，直接打下沙特，不都是阿拉的吗？

由此，说到大牛，哈哈，早年，阿拉为什么能生存？就是这个大轴，空心的，阿拉算完，敢保证18个月，因为从头到尾我自己弄的，都清楚，就敢，人家怎么看，说‘就拿那几块钱，还不够劳神的呢’，哈哈，

国人一直感觉‘会怎么着？不会怎么着？’，再就是感觉‘行怎么着，不行怎么着？’，其实就跟老回回的感觉是一样的，哈哈，

最终什么德行，世界你说了不算，你没有一个体系，没有逻辑，没有说辞，哈哈，

铁矿从16 米敢涨到200，你爱用不用，哈哈，再后来，东西玩大了，这个你明白吗？明白，就开价，哈哈，阿拉这说的还是有脸面的国家，比如老澳，因为有合同啊，碍于面子，合同价就那个了，而人家巴西，什么合同不合同的，装船前，涨价了，你爱要不要，不要卖给老李了，什么脸面，俺不管，哈哈，

力拓还神，驻中国代表弄个英佬过来，哈哈，你知道，英佬是不能随便抓的，老熊派人过去在叛逃间谍他家门把手抹点儿药，被英佬发现了，你看老熊现在什么样子，灰头土脸，哈哈，

许多东西，一定要不个理说顺当了，哈哈，哪怕是假的理，说顺当了，也没问题，比如海雕跟沙特，就是你一半儿，我一半，你富到什么德行，也是如此，哈哈，

再有，你说国内牛人都在干吗？早年有几个，现在没有了，为什么，因为现在来钱忒容易，谁还想牛，没有必要了，哈哈，

changkongceyi

念倒经的歪嘴和尚太多，哈哈龙文章说他只想让事情成为该有的样子，可结果…
天朝文化有问题——一百多年过去了，民族性没进步就算了，现在还在倒退…
对于乌合的整体，注定是不能有指望的，要不西太后也用不着车马劳顿往西北跑了，哈哈

皮卡丘不会打乒乓球

昨晚回家查点资料，怎么用算法处理空回问题。

那个思路真厉害，靠数学模型处理问题。不过完成这个算法能实际装载到系统里还是需要大量实践的。

这就是大侠说的为什么要死命去学习基础吧，而不是要学技巧吧。基础学好了。怎么用都不怕。

齿轮有空回，需要用模型近似处理。

传统的迟滞模型，仅仅考虑间隙。输入输出之间采用刚性连接假设，不考虑阻尼。并且假定 从动部件在齿隙期间不动。

而空回非线性模型要考虑齿隙  ，刚度，与阻尼的共同影响。采用了主动齿轮的位移——力矩关系表达式。最终采用可微的近似表达式代替，用状态方程表示整个间隙模型的。


ps：现在写论文的人倒是蛮有趣的，大方向没错，但是为了防止别人复制他的成果，总会在一些小地方耍滑头，比如故意标错符号和下脚标。


以上是论文里的东西

那个文章仅仅讲了一个怎么齿轮间隙怎么表述的模型吧，做了个模拟仿真展示了一下这个东西的影响，但是并没有讲如何去修正这个东西。

按照一般的思路 ，控制上有两个办法可想，比如提高控制系统的增益，用来提升带宽，克服这个死区影响。但是这个效果并不好，因为启动瞬间，可能会超调非常大。但是这个上面可以叠一个柔化的函数。效果未知  ，需要实验验证一下。


另外一个就是，想办法做一个估计器。因为模型已经有了。所以建模的过程可以相对轻松一些。但是这个东西并不好调整，因为要涉及到很多东西在里面，这个思路不知道对不对。 但是应该有试验的价值。需要具体的研究一下。

jinhe2015

真是过来‘软件升级’，市井 应该不怕的，他们 可能怕吧