说说‘就侃到这吧！’哈哈，说到‘没法打工’，

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在中国，其实没法打工，哈哈，不对吗？很对的，阿拉说的，错了吗？

阿拉为什么早年能顺利打工，归咎于‘懂国情’，仅此，哈哈，128-135米的冷床，大老板很客气地低声说，先弄个方案，粗点儿不碍事儿，有模样儿了，安排论证，没大毛病就开工，棒材现在4300，你算一下，120万吨一年多大效益啊，啊？

隔两天就可以论证，分三段的，分两段儿的，全机械单段儿的，都说一遍，就是侃吗，哈哈，三段的要一主二从，老板问，自整角机行吗？自动化的小领导说，还是那个漂啊，温度一变，就漂，老板再问，分两段儿行吗？小领导说，也漂，最好就是一段儿，还别上直流，交流一直转着是最踏实的事情了，

那时，已经有变频了，聊一下变频，感觉‘贵了’，大老板说，上纯机械的行吗？俺说，行，寿命短，用是没问题，因为负荷大，寿命长不了，

大老板说，保18个月行吗？俺说，要算，有结果才知道，大老板说，按18个月，先做备件轴，摆边上，断了以后，整体这段能吊走，下面不碍事儿，在2小时要能换了，怎么样，没问题，就定了，

中国工业是分专业的，阿拉绝对不能跟人家电气自动化的说，不行你滚蛋，阿拉替你玩电气了，这怎么行？哈哈，就是不玩了，也不用你掺和自动化，哈哈，

  不打工了，你就没这问题了，自动化的到了，问‘三传动行吗？精度多少？说一下’，你丫说不出来，走人啊？哈哈，

   大哥，你都这么玩，我们吃饭吗？哈哈，这跟阿拉没关系，国家会救你的，有饭吃，只是你不富裕，买不起房子了，不会挨饿的，哈哈，

   哈哈，甭说你，红毛如何，冒汗了，哈哈，俺说，瑞赖克斯，忒柯伊兹，赖米海无阿酒客，哈哈，

   跟你有啥关系啊，你个普通红毛，该歇就歇，考‘安娜则-比格-曼’，哈哈，回话，比格曼后天到，哈哈，

    这不是阿拉要求你的，是阿拉后面坐的那个‘比格-博斯’他要求的，他来不及，因为看到银子了，人家有银子，你我都是服务者，懂了，

    而纯粹阿拉自己的东西，不行，就是不行，但阿拉不会玩什么996，有必要吗，不行，上侉子啊！一个人头多少米，每个人头费，阿拉都留下固定的%，你上10个家伙，阿拉赚一笔，你上50个家伙，阿拉发财了，干吗要逼迫10个人996，而不用50个家伙955，为什么，你告诉我，阿拉痴呆了吗？算术问题都不懂了，

  而所谓的侃，就一直侃，侃到人家说，李爷，今天就这样了，大家下面去喝酒，哈哈，你就适可而止，别硬给人家侃，因为人家没少给你银子，人家都不听了，你还侃啥啊，哈哈，

   当然了，中国许多东西至今阿拉也不懂，哈哈，有些阿拉懂，就硬说不懂，他人也没辙，阿拉就是不懂，怎么了，哈哈，

生如夏花

中国工业是分专业的，阿拉绝对不能跟人家电气自动化的说，不行你滚蛋，阿拉替你玩电气了，这怎么行？

与猪队友合作，心累，不但要被客户骂的时候不能说是队友的锅，还要顾及他的面子，拐弯抹角的点出问题；解释也行不通的时候，也只好自己憋着了。遇到队友推卸责任，还要笑着和领导解释，以维护表面和谐

皮卡丘不会打乒乓球

俺最近注意到一个现象。螺杆机构会有很大的粘性摩擦。

所谓粘性摩擦，是控制系统上面提出的，和 速度成正比的阻滞效果。

这个其实产生原因很复杂，需要去读摩擦的东西。

先简单讲讲这个玩意的影响，按照上面说的规律。可以近似吧粘性摩擦看成和速度相关的一个外界扰动。在速度上升阶段，该影响因素是不断变化的。 虽然pid可以提供一个稳态的解，但对这个缩短这个过渡过程效果并不好。  比如，连续的一系列指令，启动，停止，启动停止。。。。就会反应慢。


也就是说，粘性摩擦大的系统，如果仅仅是维持某个状态不难，但要求连续变化输入就麻烦了。

按照pid一般调试规律，增大增益容易造成不稳定，而为了稳定去调节积分系数，可能会进一步造成滞后。或者干脆，导致相位裕度不足。

对这个我知道两种办法，一就是前馈，通过计算直接找到稳定的解，然后直接按那个解去调节。二就是扰动观测器。

前馈有前馈的好处，相对简单点。但前馈容易玩脱，比如模型不准确，比如一不小心前馈过大，直接飞了。

观测器要求高带宽，。高带宽注定要高的离散控制频率，这个对于很多资源有限的系统可能很难挤出资源来。

w91678

开环不稳定，闭环会稳定吗