速度控制（三）

波塞冬的信徒

以液压马达为例，缸就是类比，换一下符号。



伺服阀方程

ωxv是频宽，或者无阻尼固有频率，都行，Kxv是开环放大系数；

液压马达方程

Dm，液压马达弧度排量，θm，液压马达角位移，Ctp，平均泄露系数，Vt, 系统总容积，β, 油液的体积压缩刚度，PL，负载压力；

负载平衡方程，串入干扰项TL，这个是低频干扰，就是一经加上，赖着不走，或者持续一段时间，走了，过了一会儿，它又来了；

Jt，折算到马达轴上的总转动惯量，Bt，折算到马达轴上的总粘滞阻力系数，Gt，负载总扭转刚度；


负载压力反馈


测速传感器，咱要线性的，输出电压，

Ua是反馈电压，Ke是反馈放大系数；

然后是一堆电气元件，什么相敏，推免，功放啊，总之，对于这些，咱是门外汉，反正就是电压Ua进去，电流I出来，然后输出给了伺服阀。

Kd，是相敏啥的放大系数，不知道它放大的啥，Ka，推免功放啥的放大系数。

什么减速机构，丝杠啥的，不写了，就是个比例系数的问题，那么方程就写完了。

咱求啥呢？输出速度ωm对电流I的函数关系，不好写，先写位移θm对电流I的函数关系，然后给它乘以s，相当于求导，效果一样。
最重要的，频域分析，针对的是开环，所以要写开环传递函数，先不考虑速度反馈，解出前向通路表达式，乘以反馈环节即可。

前向通路

开环传递函数

处理不了，同样需要简化。

大色猫

羡慕

小卒

收徒吗

波塞冬的信徒

忽略掉粘滞阻力Bt，不考虑弹性扭转Gt，

简化，


到这里，就可以回答前馈的问题了。
假如你提前知道要窜进来一个干扰TL，会赖着不走，对系统产生干扰，就是偏离工作点，有θm或者ωm输出，那你提前预判，想办法把分子项干成零，就没输出了。
因此，你需要增加一项输入，信号取自干扰TL，得到电流I ，输入系统，做好防备，经过运算，刚好与TL产生的作用相抵消，干扰TL自然不会坏事。
前馈传递函数，很容易得到，自然是I/TL。

这是个啥玩意呢？看怎么处理伺服阀的传函。
要是简化成比例环节，好办，这就是一个一阶复合微分，要是简化成惯性环节，它就是二阶复合微分。

不管干扰的事情，继续简化。


对于位移，是比例环节，积分环节，俩二阶振荡环节，无差系统。
对于速度，是比例，俩二阶振荡环节，有差系统。
伺服阀的固有频率，ωxv大约100Hz左右，液压缸或者液压马达的固有频率要小，具体多少，看实例。
Moog D792，ωxv大概942rad/s，缸的固有频率ωh大概469rad/s

根据截止频率，频宽，稳态精度，调节时间要求，校正的话，该升型别就升型别，该拉相角拉相角。

本篇，完。

零件工程师

到核心了，感谢老哥！

迷茫的维修

学的这么深，英语肯定不错，

羡慕

干货专用号

收膝盖吗？

零件工程师

待俺先把这个看完，关键是这本书还没排上计划啥时候看。