达芬奇手术机器人用的什么控制系统及芯片

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如题，请问下手术机器人的设计研发哪位大侠了解

寂静回声

达芬奇手术机器人使用的控制系统是一种精密的主从式控制系统，也被称为“内窥镜手术器械控制系统”。这个系统允许外科医生坐在控制台前，通过操作类似游戏杆的控制器来远程操纵机械臂及其附着的手术器械。
医生坐在这个控制台前，通过手部和脚部的控制器来操作机械臂。控制台提供了高度仿真的操作体验，反馈力感，使得医生能够感受到手术器械在体内的阻力。控制台通常配备有三维立体视觉系统，提供高清晰度的手术区域视图。
床旁机械臂手术系统是机械臂和手术器械的实际载体，它们安装在手术床旁。 机械臂可以非常精确地移动，具备七个自由度，模仿甚至超越了人类手腕的灵活性。手术器械包括抓钳、剪刀、缝合器等，它们被设计成微型化的，以便在狭小的空间内工作。

成像系统提供3D高清影像，通常具有放大功能，帮助医生更清晰地看到手术区域。成像系统能够提供比传统腹腔镜更细致的解剖结构视图。
运动缩放和滤波控制系统能够缩放医生的操作，减少手部颤动的影响，使得微小的操作更加稳定和精确。

软件负责处理输入输出信号，确保医生的操作与机械臂的动作之间有最小延迟。

整个控制系统的设计目标是提高手术精度，减少手术创口大小，缩短恢复时间，降低感染风险，并提高手术安全性。