关于伺服控制器与plc联合控制脉冲步进电机那点事

寂静回声

问


答

你这么提问，别说自己了，就是其他人都没法理解，这说的什么乱七八糟。
“采用DDRVA绝对运动控制”，怎么理解？
你说的DDR 是Direct Drive Rotary Servo Motor的缩写吗，DDR马达（Direct Drive Rotary Motor，直接驱动旋转马达）既不是传统的步进电机也不是普通的伺服电机，但它具备伺服电机的一些特性。因此，当提到DDR马达时，我们将其视为一种高扭矩、直接驱动、闭环控制的伺服电机类型。
   
A (Absolute Encoder)绝对值编码器是一种能够提供当前位置信息的传感器，与增量式编码器不同的是，它不需要参考点就能确定位置。

绝对运动控制系统是指控制器通过绝对值编码器获取当前的实际位置，并与设定的目标位置进行比较，进而调整电机输出以达到目标位置的过程。
  但是这么一解读下来就直接与第一句话相矛盾，你不是采用脉冲控制步进电机吗，怎么又扯出ddr马达了。
那只能认为你的所谓的ddrva胡放屁，直接无视即可。
所以合适的语序是“采用了脉冲控制步进电机，使用的是绝对运动控制“

D8348 和 D8349 是三菱PLC 中用于控制伺服电机或步进电机加减速特性的特殊数据寄存器。
D8348代表伺服电机或步进电机的加速时间，当电机从静止状态开始加速时，这个寄存器中的值定义了电机达到最高速度所需的时间。通常这个值是以毫秒(ms)为单位设置的。
D8349代表伺服电机或步进电机的减速时间。当电机从最高速度减速至停止时，这个寄存器中的值定义了电机完全停止所需的时间，同样是以毫秒(ms)为单位。
通过调整这两个寄存器的值，可以改变电机的加速和减速特性，从而影响整个系统的动态响应性能。例如，如果希望电机加速过程更加平滑，则可以增加 D8348 的值；相反，如果希望电机能够更快地达到最高速度，则可以减小 D8348 的值。
需要注意的是，不同的三菱 PLC 型号可能会有不同的寄存器配置。例如，在 FX3U 系列 PLC 中，D8348 和 D8349 用于控制 Y0 输出端的加减速时间。

当我们讨论“采用Y0的加减速设置”时，通常是在谈论使用PLC来控制电机的速度变化情况。这里的Y0通常指的是PLC的一个输出继电器或者晶体管输出点，用来控制电机的方向或速度。
如果Y0被用来控制电机的方向，那么在电机反转之前，通常会有一个加减速的过程来平滑地改变方向。例如，在从正转到反转的过程中，电机会先减速到静止，然后再开始反向加速。
如果Y0用于控制速度，那么加减速过程就是通过改变输出脉冲的频率来实现的。在加速过程中，脉冲频率逐渐增加；而在减速过程中，则逐渐减少。
加减速时间是用来设置电机从一个速度过渡到另一个速度所需的时间。这个时间越长，加减速过程就越平缓。
你是想问“如果采用脉冲控制步进电机，绝对运动控制，Y0控制加减速的过程中突然停止了脉冲输出，会出现什么后果？”
很简单，由于惯性的作用，电机不会立即停下来。这就导致定位不准确，电机在预定位置之外停下来。

下面这句话说到了伺服控制器，你使用的不是什么步进电机吗？怎么又扯到伺服控制器了。 脉冲控制的步进电机通常不需要伺服控制器，因为步进电机本身就具有开环控制的特点，可以通过直接接收脉冲信号来实现精确的位置控制。由于步进电机的特性，不需要额外的位置反馈装置就能实现高精度的位置控制。
如果需要更高的速度响应或者更精细的控制，可以通过伺服控制器来改善步进电机的性能。伺服控制器可以实现闭环控制，通过编码器提供反馈，从而调整电机的速度和位置。

使用PLC控制步进电机与使用伺服控制器控制步进电机之间是两种控制步进电机的方式。一个开环控制，一个闭环控制
PLC 控制步进电机通常用于开环控制，即它发送脉冲信号给驱动器，进而控制步进电机的动作。这种控制方式简单且成本较低。PLC 程序可以灵活修改，以适应不同的控制要求。通过编程，可以实现复杂的逻辑控制功能。
伺服控制器控制步进电机时通常采用闭环控制机制，通过编码器等传感器获取电机的实际位置，并与设定值比较，以调整电机动作，实现更精确的位置控制。伺服控制器可以提供更高的速度和加速度控制精度，以及更小的位置误差。
伺服控制器内置了多种控制模式和算法，可以实现复杂的运动控制策略，如S曲线加减速控制等。

即使脉冲控制的步进电机使用了伺服控制器，但此时的脉冲控制已经不同于开环的脉冲控制，因为伺服控制器是位置闭环控制的。
在位置闭环控制系统中，步进电机仍然可以使用脉冲控制，但这种控制方式与开环控制下的脉冲控制有所不同。在闭环系统中，脉冲信号用于指定目标位置，而系统通过反馈机制确保实际位置与目标位置的一致性。
控制器产生脉冲信号，并根据反馈信息调整后续脉冲信号。
驱动器接收来自控制器的脉冲信号，并驱动步进电机。
步进电机根据驱动器提供的信号转动到指定位置。
编码器检测实际位置并将其反馈给控制器。
误差比较器比较目标位置与实际位置之间的差异，并将结果反馈给控制器以调整后续动作。
闭环控制下的脉冲控制，脉冲作为位置指令，控制器根据所需的位置变化产生一定数量的脉冲信号。位置传感器测量实际位置并与目标位置进行比较。如果存在偏差，则控制器调整后续的脉冲信号以减小偏差。闭环系统可以根据负载变化、摩擦等因素自动调整脉冲信号，以保持电机在目标位置上。

看最后一段，明显你是想用伺服驱动器加plc来对脉冲控制步进电机进行控制。这时plc就不是对步进电机发出脉冲信号而是对伺服驱动器输出脉冲信号，PLC通过其输出端口发送脉冲信号和方向信号给伺服驱动器。脉冲信号的频率决定了步进电机的转速，而脉冲的数量决定了电机转动的角度。伺服驱动器接收来自PLC的信号，并将其转换为电流来驱动步进电机。

如果plc向驱动器发送脉冲时，突然停止发送了，那驱动器如何提前知道进行减速操作呢？很简单，编程啊，pc能编程你不知道吗。
在编程阶段，可以预先设定减速的时间或距离。这样，在到达减速点前的一段时间或距离内，PLC会逐渐减少脉冲的频率，从而使电机减速。这种方法依赖于精确的编程和对运动轨迹的准确预测。
许多现代的伺服驱动器支持内置的减速功能。PLC可以发送特定的减速段指令给驱动器，告诉它在收到一定数量的脉冲后开始减速。这种方式不需要精确预测减速的时间或距离，而是基于已发送的脉冲数量。
另一种方法是在PLC和驱动器之间建立通信反馈机制。当PLC检测到需要减速时，它可以发送一个减速指令给驱动器，后者根据该指令调整其内部算法来实现减速。这种方式需要额外的通信协议支持，但可以更加灵活地应对不同的减速需求。
对于突发情况下的紧急停止，可以使用紧急停止功能。在PLC和驱动器之间设置一个紧急停止信号线。一旦PLC检测到异常情况，立即发送紧急停止信号给驱动器，驱动器会立即采取措施使电机减速并最终停止。这种方式主要用于安全保护，而不是常规的减速控制。