究竟是位置控制模式 还是速度控制模式

寂静回声

问


答

伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。
在转矩控制模式下，伺服驱动器直接控制电机输出的转矩而不是位置或速度。这种模式通常用于那些需要精确力矩控制的应用场合，比如机器人关节控制、张力控制等。
位置环对应的位置控制模式：准确地定位到指定的位置点，并且能够保持该位置不受外界干扰。通常使用编码器或其他位置传感器来检测实际位置，并与设定的目标位置比较。
速度环对应的速度控制模式：伺服系统控制的是电机转速，使它维持在一个预定的速度值。保持恒定或变化的速度，而不是特定的位置。
通过编码器测量实际转速并与设定值对比，利用反馈回路调节输出功率，保证速度稳定。
伺服驱动器的刚度增益，有时也被称为位置环增益或位置控制增益，是指伺服系统中用来调整位置控制环路响应特性的参数。
你都要改成速度控制模式，还谈刚度增益干什么。
修改参数无非就是自控上面的知识，对比实际曲线和理想曲线修改相应参数，直到满意。调多了就有些经验了
位置控制模式下的调试，包括刚度增益、加减速曲线、跟踪误差等
速度环增益、响应时间等。
位置控制模式下的调试，包括转矩限制、摩擦补偿、惯性负载处理