机械臂本体连带基座移动后与原位置精准重合

寂静回声

问




答

现在这帮家伙连话都不会说了，翻译一下就是实现机械臂本体连带基座移动后与原位置精准重合。


机械定位基准法的复位方法
在基座与地面/安装平台的接触面设置高精度基准标记（如激光刻线、定位销孔或磁性定位块）。
使用高精度测量工具（如激光跟踪仪或全站仪）记录基座与机械臂的初始空间坐标（包括X/Y/Z轴和角度）。
移动后复位：
通过基准标记（如定位销或刻线对齐）初步定位基座。
结合激光测距传感器或千分表检测基座与标记的偏差，手动或电动微调基座位置至误差范围内（如±0.01mm）。
成本低，适合短距离临时移动。
无需复杂设备，操作简单。

基于传感器的自动化校准
在基座上安装L形基准块，并集成X/Y/Z向位移传感器（如电容式或激光传感器）。
在机械臂末端安装校准探头或光学靶标。
移动前数据采集，通过传感器记录机械臂末端与基准块之间的初始相对位置（如X/Y/Z方向偏移值）。
将数据存储至上位机。
移动后自动校准，机械臂自动运行至校准程序预设路径，探头/靶标与基准块接触或对齐。
传感器实时检测偏差值，通过上位机计算当前位置与原始数据的差值。
控制系统驱动基座微调机构（如电动平移台）或机械臂关节补偿误差，直至偏差在允许范围内（如±0.005mm）。
精度高，适合对空间精度要求严格的场景（如精密装配、检测）。
支持自动报警，当偏差超限时提示调整。



使用激光跟踪仪、全站仪、激光投点仪等设备记录基座的空间坐标：
在基座顶面或侧面固定 3 个以上非共线的 “靶球”（激光跟踪仪靶标），移动前测量靶球的三维坐标（X1,Y1,Z1）、（X2,Y2,Z2）…，记录到文件中；
用激光水平仪校准基座的水平度，记录各角点的高度差（如 “左上角比右下角高 0.2mm”），避免移动后因倾斜导致位置偏差；
若有条件，可在地面预埋高精度定位块（如带精密孔的铸铁块），移动前测量基座与定位块的相对距离