人形机器人拧螺丝的难点到底在哪里？

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人形机器人适合去拧螺丝吗？绝对不适合，为什么？不是说拧不了而是效率极低，未必有活人效率的1/5，假如谁不服，下面可以辩论，

我为什么这么说？还是拿拆解炮弹底火说事儿，炮弹从链式输送机过来，停下，这个位置是无法准确的，你说走步进当然可以，而底火位置依然没办法准确，因为炮弹不是精密加工件，20年前怎么办？那时图像系统比今天落后多了，但工业过程类似，先拍照片，指标变换算出位置，工具转到位，就这样也得再知道插入的深浅，是不是能拧上力量，这个有图像监控的 ，你就想这个效率不可能高，

人类是纯粹模拟系统，俩手同时工作，用套筒扳手拧一个螺栓是俩手一起上，一个提供感知，另外一个手发力拧，拧几次以后就有了肌肉记忆，此后一个手就能拧，同时人类调整重心位置是“不过大脑”的 ，剩下许多时间，

所以人形机器人拧螺丝绝对拧不过固定机械手 ，因为人形机器人需要经常对自己再定位，发力需要每次调整重心，这些不仅有能耗问题，同时有效率问题，

我为什么就能准确咨询这些问题？哈哈，第一就是数学计算，第二就是实实在在玩过具体项目，讲过往案例印证现在的东西，

说完人形机器人，说个花边儿，人家问我“系统性后门”为什么一般情况下没办法关闭，无论你用什么措施都难以关闭？哈哈，这个正是李爷明明白白的东西，听啊

写系统的时候，可以分两条线，一条线就是君子在工作，规规矩矩写，另外安排一些高智商的“坏人”写专门模块，比如搜集信息的模块，禁止载入的模块，发送模块，对抗外界“查杀”的模块，哈哈，你系统里东西很多的，占用你系统资源，耗费流量，卡顿等等，

为什么没办法简单删除这些东西？那就是它原始就嵌入你系统了，其转进转出逻辑在黑箱里面，你简单删掉以后，操作系统逻辑改变，没办法工作了，你送修的时候，人家给你刷新，哈哈，好了，后门再次装回，我操！

信息是分小包发送绝收的，有加密、包号等等，你正常发送的信息的时候，后门把收集到你的信息也打成几包嵌入你这堆信息，一起发送出去了，到了接受服务器，扣下这几包存档，其余发送给你的接受方，对方接受到的东西就是你原汁原味的东西，而那些“佐料”存储在服务器里面了。哈哈，

你说我逐行看系统，怎么样？看三年，删干净哦！哈哈，李爷告诉你，它接受不到那些“佐料”的时候，可以关闭你系统，不通了，没办法你去维修，刷系统升级，东西又回来了？哈哈，

你现在信了那些专业的“验证公司”攻打李爷的时候气急败坏的景象了吧？他们为了证明自己“不是吃素的”，就给阿拉演示一个“当场黑”，很快就能黑掉一些网站，

寂静回声

机器人传统上最擅长的是位置控制，最不擅长的就是接触动力学。
人手拧的时候，套筒没对准，手指和手腕的触觉立刻知道，晃两下就滑进去了，这个调整过程你自己都意识不到。机器人靠六维力传感器或关节电流环检测到侧向力异常，再解算、再规划、再调整，一个闭环走下来几百毫秒就没了，而且算法对 "这种力异常意味着偏了多少" 的判断远不如神经系滑。
机器人的力传感器一是数量少，二是噪声大，三是触觉阵列的空间分辨率和响应频率不够，指尖那种细微的剪切力基本测不准。
人的肌肉本身就是弹性元件，碰到硬东西会自然卸力，这叫机械柔顺，不需要等大脑下指令。机器人的减速器是刚性的，谐波减速器反向驱动又困难，全靠软件做阻抗控制去模拟弹性，软件模拟的前提是传感器先测到力，这就引入了延迟。物理上几十毫秒能完成的卸力，用数字环路绕一圈，响应慢半拍，接触瞬间的冲击就容易把螺栓顶歪或者把工件顶跑。

人的神经系统是分层的，而且大量动作根本不进大脑皮层。脊髓反射弧比如膝跳反射、手碰到烫东西缩回来，只走脊髓，30 到 50 毫秒。脑干管肌张力和平衡基础调节，小脑管运动协调、平衡和经过训练固化下来的动作模式，也就是肌肉记忆。大脑皮层只负责 "我要拧这个螺丝" 这种目标级的事，具体怎么拧、手指怎么动、重心怎么挪，它根本不管。

现在人形机器人的控制架构，名义上也在分层，但分得很粗。底层电流环和力控环路在伺服驱动器里跑，频率能到 1kHz 到 10kHz，这层勉强对应脊髓反射。往上是整机的运动控制器，跑模型预测控制或阻抗控制，频率一般 100Hz 到 1kHz，对应小脑的一部分。最上层是大模型或任务规划器，频率只有几 Hz 到十几 Hz，推理一次上百毫秒，这层对应大脑。

问题出在两个地方，大量本该由固化技能直接处理的动作，现在要么靠人工写控制器，要么靠大模型现场推理，等于把小脑的活儿推给大脑干。
另一个是行业现在热炒的端到端强化学习，确实是在训练一个策略网络来模拟小脑，比如双足行走、抓取这些重复动作，训练完之后直接输出关节指令，不走符号推理，但策略网络的泛化能力差，换个工件、换个角度就可能失效，而且它和上层大模型之间怎么切换、谁来兜底，目前没有工程答案，经常是一个大模型包打天下。

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人形机老老实实往管家方向发展吧

迷茫的维修

11月5日，彭博社披露，俄罗斯十多个地区因财政紧张，削减或取消了原本承诺给阵亡军人家属的额外补偿。巴什科尔托斯坦共和国的这笔钱从200万卢布降到10万卢布，缩水20倍；萨马拉州更进一步，直接取消了100万卢布的地方补偿。