关于机构运动学的数学建模

wf2725864

大侠们好，我硕士是研究机构学理论的，这个是我的论文，是研究机构运动学数学建模的，里面包含了大量的数学理论算法，希望能得到大侠们的指点

脾气要变好

下了打不开

疯子在雨中咆哮

建议大侠发pdf, 方便打开，对你自身的文章也是有保护作用。

看起来只涉及运动分析，涉及到动力学部分一句话带过就交给软件了，中间那段坐标变化是机器人算轨迹及计算运动学的标准方法了。貌似举的例子都是能逆解出解析解的，如果不能出解析解的情况，不知大侠是否试过用那最大的系统雅可比矩阵放到牛顿拉法森里面求数值解。

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半先生

2013年毕业时候的论文？
可能是我见识少，以我仅有的初中数学基础，与楼主对研究，数学建模，大量的数学理论算法这些名词的理解不一样。

crazypeanut

又是你，先回答我两个问题，回答的出来，我再和你讨论

1. Lagrange方程有三个普适的第一积分，分别是什么？
2. Poisson括号能产生新的第一积分的充要条件是什么？

给你降低点难度，我告诉你大方向，全部都是理论力学的内容。若你是机构学方向的硕士，则这两个问题在本科阶段就学到了。

yinalan

疯子在雨中咆哮 发表于 2019-3-8 11:24
建议大侠发pdf, 方便打开，对你自身的文章也是有保护作用。

看起来只涉及运动分析，涉及到动力学部分一句 ...

救个急,补补课

yinalan

厉害了，我的论文用到的数学就一个矩阵变换，答辩完再也不看了，，

lidd

硕士还是熟悉下论文写作的流程，指望做出多少成果倒在其次。没记错的话D-H矩阵是用在空间机器人学里的，中间过程已经很成熟了，并不需要作重复推导。这种空间运动学需要结合动力学才能在实际工程中产生运用效果，而这个论文中把三维的机器人学简化为了二维的机构运动，有些大材小用的感觉。
机械臂的空间运动中，结构的刚性，关节的摩擦，运动时的惯性等，都是需要考虑的环节。以及空间结构的运动控制，不是简化的平面连杆运动可以囊括的。理想是丰满的，现实是骨感的，继续加油！

snow1987

简单看了下  就是空间矩阵变换公式的推导过程嘛  扯什么四元数   无非就是齐次矩阵来着   教材上一大把  详细的推导过程都有  是玩机械手的基础的基础  无论是想玩正向还是逆向    话说DH也只是入门级别来着  其实更适合连杆机构  机械臂更复杂的解法还是看李群旋量来着