打死了？确定无疑打死了，哈哈，

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阿拉回答各种问题，包括阿拉自身的，哈哈，

问，那年你要玩个不大不小的设备，或者是个单一小东西，是不是就被打死了？哈，

阿拉愣了一下，谁TM打阿拉啊？听懂了，是‘那年！’  哈哈，哈哈大笑，阿拉诚实说，那就打死了！确定无疑，哈哈，真打死了，

问，要是里面有些自动化的东西，也能打死吗？阿拉说，一般情况下，肯定打死了，开门造车就是玩小自动化的，看看动作就能懂，用小的PLC或者单片机编程就行了，那哥们儿也是行家，只不过是玩调试的，不见面我也能准确判断是玩调试的，就是花很长时间了，能弄出来的，会打死，还有啥问题？

问，怎么能认被人打死？哈，阿拉说，这是事实啊！实际情况就是能打死啊！怎么了，阿拉也不例外啊！哈，

问，怎么能判断是玩调试的呢？哈，那就是没有模型啊！靠拼时间摸规律，在一定范围内锁定啊！有些油缸就这么调试，试好几天啊！摸位置啊！

问，模型调什么啊？模型调因子啊！一看曲线不对了，往‘趋势’里面塞因子，曲线就变化了，再判断，一般复杂东西也就一天啊！因为里面有自学习，哈哈，时间很短，不会旷日持久调一个东西，标准三，爱国者，都是模型曲线的，

问，那次你要被打死了，现在干吗啊？哈哈，阿拉说，送外卖啊！北京好几十万呢？硕士以上学历5000多，消息不准确啊！甭信就是了，

问，那么容易就能打死啊？哈哈，阿拉说，那当然了，华为多大啊！不记数量的鸟米，要多少都随便的，也轻易就打死了，哈哈，正常啊！

问，想听河北铸造小设备厂的结局吗？哈，阿拉说，不想听，完全没有兴趣，谁行，就直接放马过来，哈哈，人家是不是吃饭阿拉不知道，不想听，哈哈，

风声1923

开门前辈(老一辈的工程师还是叫前辈吧，钻研技术的精神还是值得学习的，可惜跟老鸡混到一块去了），升级的那台铜箔卷绕设备，用的是单片机，电路板都是自己做的，当时还请教过他，他说这些都不重要，重要的是里面的数学模型。

后来自己也干调试，知道许多情况下就是调参数，PID，变增益，顶多再加个前馈，这样就要花大量时间一个个地试，才能找到最优值。想到开门前辈当时吃住在现场，没日没夜地干，大概也是用的这种方法，根本没有模型一说。

高级的还是八爷说的，用模型自学习，不断迭代，很快就能收敛了。

回火马氏体

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凸轮小胖

鸟用小程序辅助设计，各种参数一填，迭代几次就出来合适的结果了。

大色猫

人心很恶。

波塞冬的信徒

风声1923 发表于 2020-9-15 00:02
开门前辈(老一辈的工程师还是叫前辈吧，钻研技术的精神还是值得学习的，可惜跟老鸡混到一块去了），升级的 ...

我不是调试的，跟皮卡学过一点东西，也不知道谁试过，到底灵不灵。
PID，等幅振荡曲线，4:1衰减振荡曲线，然后有对应的表格，按照对应关系计算参数，可能要微调；
时域辨识，弄出阶跃响应曲线或者矩形脉冲响应曲线，然后一阶，二阶，都有具体的处理办法；

多阶和前馈不懂，但感觉怎么都不应该是玄学。

风声1923

很多时候，工况不允许你把增益调大到等幅震荡，没等震起来输出就饱和、样件就破坏了。4:1还是10:1，都要根据工艺的要求，没有固定不变的要求，我们一个运动平台位置阶跃还不允许过冲呢。

多阶一般要降低成典型的二阶模型来处理，这样会方便很多。

前馈也不要想得太复杂，最近在做一个伺服泵带油缸的测试，位置控制就加入了速度的前馈，就是把位置命令取微分，加上一个前馈增益，直接输出，不经过闭环反馈计算了，很好地改善了动态响应性能。

回复楼上的大虾的，点错地方了。