驱动器DIY－手撸电流环

风声1923 · 发表于 2021-2-4 22:38:59

最近有空，把伺服驱动的电流环撸了撸，那几个坐标变换弄懂了，代码调试起来还是很顺利的，目前电流环能正常工作，命令跟随、弱磁运行。

控制芯片是TI的DSP，浮点型，电流环迭代频率8K。电流检测用康铜丝，加光电隔离+运放，整成0－3.3V的信号给DSP。角度检测用的是增量编码器，初始磁极角度还得人工识别。

一个过程下来，理解了空间矢量SVPWM电压利用率为什么比传统的SPWM高？SVPWM为什么要注入3次谐波？Clark变换的系数是怎么来的？
也佩服先人的智慧，能想到这些都是基尼。

迷茫的维修 · 发表于 2021-2-4 22:42:56

羡慕，

菜哥 · 发表于 2021-2-4 22:57:27

自己焊的板子？

2266998 · 发表于 2021-2-4 23:03:37

不错，你玩到这个程度，现在国内谁都不能撼动你，就是从基础电路到数学模型解的闭环，以后这些，都是DSP解模型，只是精度差异，理解模型了，就纵横四海了

菜哥 · 发表于 2021-2-5 00:05:03

我问一下，你平时工作用的电子元件，怎么保证是合格的？

浅风无影 · 发表于 2021-2-5 08:19:48

大侠可以再了解下GDPWM，降低开关损耗。

cfl806900014 · 发表于 2021-2-5 12:43:21

羡慕，我也想达到这水平，一直看书中，但是不知道怎么下手，大侠能指导下吗，比较硬件和软件方面，我自己在公司是做电机的，先谢谢了

Manipulate · 发表于 2021-2-20 13:15:53

666，最近也在看SVPWM相关的知识。能撸出来的知识才是硬知识。

Xmy · 发表于 2021-12-24 15:55:46

分享一下自己的看法。
我觉得，并不是注入三次谐波才提高了电压利用率，SVPWM的结果可以被看成是注入了三次谐波。对于SPWM来说，母线电压只能用一半，而SVPWM，通过开关，将三相绕组组合成不同的串并联结构，对于某个特定的开关组合，某相的相电压最高可达到母线电压的2/3，按照这个思路，母线电压利用率自然高于SPWM。同时，一个周期内分别对每相组合一次+2/3UDC，和-2/3UDC，共三次，于是等效成注入了三次谐波

风声1923 · 发表于 2021-12-29 15:46:34

Xmy 发表于 2021-12-24 15:55
分享一下自己的看法。
我觉得，并不是注入三次谐波才提高了电压利用率，SVPWM的结果可以被看成是注入了三次 ...

老哥解释的正确，我之前理解有点偏差，以为通过操作零序向量V0V7达到注入的目的，后来发现V0V7只是为了调节占空比。

不失真的情况下，SVPWM的最大输出幅值在那个空间向量六边形的最大内切圆的位置，相电压峰值达到2/3*Vdc*cos30。转换成线电压有效值的话，是0.707Vdc。

而SPWM相电压峰值是1/2*Vdc, 同样转成线电压有效值，是0.612Vdc.

所以DC电压利用率，SVPWM比SPWM高15%。

而在SPWM的基础上注入三次谐波，利用率能提升到和SVPWM一样。

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