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机器人运动学算法

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发表于 2023-10-13 11:19:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
机器人运动学算法关键是要熟悉数学建模 ,至于编程都是后话 ,主要是先把数学模型写出来,然后编程。运动学分为正运动学和逆运动学
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发表于 2023-10-13 15:27:40 | 显示全部楼层
两关节机器人手臂前向运动案例,关节角度用弧度表示。计算机器人手臂末端执行器的位置(x、y坐标)

import numpy as np

# 机器人手臂的长度
l1 = 2.0
l2 = 1.0

# 输入关节角度(弧度)
theta1 = np.pi/4  # 第一个关节的角度
theta2 = np.pi/6  # 第二个关节的角度

# 计算末端执行器的位置(前向运动学)
x = l1 * np.cos(theta1) + l2 * np.cos(theta1 + theta2)
y = l1 * np.sin(theta1) + l2 * np.sin(theta1 + theta2)

print(f"末端执行器的位置:({x}, {y})")
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论坛元老

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发表于 2023-10-13 13:44:00 | 显示全部楼层
机器人运动学核心是 旋量代数,或者叫李群李代数,有本科线性代数基础,懂基本的微积分,就能学会。

但是也得懂DSP才行,要不然落不了地。

点评

变胞机构就是他提出来的  发表于 2023-10-13 14:05
他写的 旋量代数 ,太难懂了,没看过,就翻了翻  发表于 2023-10-13 14:01
我硕士就是研究机构的,戴建生也见过 哈哈  发表于 2023-10-13 13:55
关键也不是建模,能看懂书上模型的构造原理,就能秒杀市面上90%的人了  发表于 2023-10-13 13:52
关键是数学建模  发表于 2023-10-13 13:50
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发表于 2023-10-13 12:01:48 | 显示全部楼层
兄弟,这些对于你,完全属于虚无缥缈了,也完全来不及了,其实你知道,

怎么叫‘来得及’?就是日常能跟上我话题,哪怕瞎说,扯几句,

你该立足现实,学点技术,以后可以生存,现在你这样,失业怎么办,何况,被窝需要有老虎,碗里有饭,

点评

大侠,我是边学力学,边学其他的 尝试不同口味  发表于 2023-10-13 13:47
大侠,我硕士就是学的机器人机构学,有基础  发表于 2023-10-13 13:38
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 楼主| 发表于 2023-10-13 11:25:52 | 显示全部楼层

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