机械人？机械手？先听人家吹，你再插话，

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通用机械手怎么办？买！阿拉对此就一个字，哈哈，再不开口了，你说国内的机械手不行？进口啊！进口的贵！你买不起怎么办？阿拉依然一个字，关！再不开口，哈哈，

世界，只有汉人才能‘有条件要上，没有条件也要上’，注意，这是原话标语，后话是周相修饰的，你没有钻机抽什么油啊！

你说禁运了，哈，那就做，价格是七倍，寿命73%，到此为止，你依然买不起，怎么办？此后必须谈情怀，哈哈，唯一一条路，谈情怀，

李爷也不万能，我接什么东西玩呢？就是速度我能玩的了，你明白吗？李爷的死结是速度，告诉你了，而遥遥领先们就根本不明白为什么速度是死结，就是速度，骚鸟一支撑，任老板没有‘吾疾’了，就是速度，当然，那个速度不是机械手速度，道理的完全一样的，

阿拉只要能玩的过去速度，就敢接，这个，你没必要不服，就是中速，大载荷，比如数吨，甚至数十吨都行，你说如此的话，直接电机减速机是不是就不行了？没错，你猜对了，需要电液复合驱动，比如启动，这种大惯性，用液压推起来克服惯性力，电机再接手精密定位，液压进行缓冲，就这套数学逻辑，你下面可以接着说了，

哈哈，不吭了吧！玩机不玩电，玩电不玩液，玩液只玩系统，哈哈，巨大的银子旁落，捶胸顿足，银子真好啊！哈，有银子才有房，有房才有妞儿，你把最左五毛喊过来，问，是不是如此？回答，然也！

上述是个啥问题呢？首先做‘路径’，你做不出路径，就无法规划时间周期，这孙子不是随便自己跑的，没有路径，甚至无法计算惯性矩，因为飞起来以后惯性矩是时间与路径的函数，没有惯性计算，就完全没有驱动计算了，到处，应该挡住了95%的大旱工程师，不信你可以试试看，
电液复合以后，液动力即是动力，还是缓冲，否则进入下半周齿轮与电机都会损坏，液动力此时还是刹车，明白吗，

就画出这个逻辑框图，到处，99%都已经淘汰了，

回到怎么证明你自己这个话题，哈，35年前，我计算过大热带的切头剪，这是计算书，后来算过板卷箱的模型，都是惯性对时间，反应在驱动上的故事，

你继续说吧！所有问题都可以提问，李爷回答一切问题，你说答不出怎么办？阿拉发你50万椅子，白坐，不需要工作，怎么样，

同时，给你讲那个大型机械手，不仅是那套变惯性矩的计算，同时，上陀螺仪与加速度计，此问题，也可以在此提问，随便啊！

高椅子非常多，而更多的问题，是望椅子兴叹，这就是大旱工程师的问题，有钱了，下面你怎么办，哈哈，

开始说吧！油！
，

机小妖

惯性矩对于角加速度，扭矩。电机调速，换挡也是这个问题
电驱动是不是也有个缓冲的问题，从电机到减速器到差速器，有个缓冲应对冲击

子云绳业

网络名词沙发

浅风无影

“玩机不玩电，玩电不玩液，玩液只玩系统，哈哈，巨大的银子旁落”

学了点皮毛机械，液压，搞了几年电机电控，就是不知道接下来会是啥样，银子在何方。去年面试过几次，也全部没有结果，迷茫了。

leftwall

机器人又成风口了？

米兰的小铁匠

试着说说。

路径是纯数学构造的连续曲线，包括：（角）位移/（角）速度/（角）加速度/（角）加加速度曲线。这些曲线要满足起始和终止时刻的物理约束，并且加加速度曲线连续。

预先构造出路径曲线，这时候结构方案也需要初步完成，至少要精确知道运动件质量，后面才能动力学分析来评价路径曲线和结构。

高速情况就是横坐标时间周期很短，速度变化率大，对应极大的惯性，再叠加负载，驱动跟不上或者结构强度承受不了。

这时候一方面改进结构方案，比如八爷提到的电液复合，我没接触过，肯定有非常复杂的细节，但最终效果是驱动，阻尼，负载，惯性这些参数计算后既满足运动路径也满足强度要求。

另一方面可以针对性的调整路径曲线。比如对于类似正弦函数的加速度曲线，可以把“顶部”往下压一压，变成梯形状，面积不变（平均值不变），但是加速度极值变小了，对应的惯性力极大值也会变小。

想知道八爷用什么手段或工具构造路径曲线的？？

钱跃跃

一、根据负载运动要求，规划可能的理想路径，初步设计实现运动要求的结构
二、负载运动特性，中间机构，反推动力源的输出特性
三、调整各个参数，满足机构零件的强度要求，使两条特性曲线匹配
函数嵌套函数，达到动态的平衡。实际工程上满足一定的速度和精度要求算是可以了
高速高精度，难度指数级增长。速度一高，各种问题就难以处理了。