到底哪里是死结？

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一个机械臂，空间运动，单独拆出来，就分析这个东西，说吧！就写表达式即可，余下有大钮，不需要你怎么样！

这东西，上下两个点是受力的，同时也是约束条件，画个简图，把所有力关系标出，就说它，运动可以分解，分解成为平动或者转动再附加一个对于相对坐标系的转动，看好了啊！是倆坐标系的关系，甭扯混了，随后，假如上下连接点的力关系，

你说这东西复杂吗？英佬数百年前就玩的非常利索，

话题先到此，谁能完全利落写出所有的表达式？我告诉你，红毛许多都能，啥都不看，上去就写，你看见查尔斯讲课了，就那姿势，透过他，你就发现了MIT的厉害，老杜就是MIT博士，能解压缩比与辛烷值这个系列所有东西，能告诉罗尔斯该怎么确立压缩比，哈哈，

机器人，就几个核心问题，运动，动力，惯性，外载荷，就这些东西，

我能解‘瞬间变形’啊！瞬态影响精度，也影响节奏啊！红毛的机械手，不给你软件倪也能动弹，问题是，效率一下下降许多，你强行提高效率，则寿命剧烈缩短，反正有一头你‘够不着’，哈，

你问李爷平常玩什么？就玩这些具体问题，付钱了，具体问题一枚一枚解，哈，

我想总包一下，人家脑袋摇的类同拨浪鼓，不干，在旱地，阿拉已经失去资格了，但拿钱没有障碍，

还是那句老话，倪随便说话啊！随时可以加入这个议题，

你说50000？李爷说，我打死你，你侮辱大旱了，

米兰的小铁匠

单独一节臂，假设刚性，计算难度应该不高，就是很麻烦，容易出错。

首先要有时序图，描述在每一时刻其中一个端点在广义坐标系的位置，另一端点相对于此端点在局部坐标系的位置。

有了对应时刻的位移，能得到任一时刻的加速度，如此得到惯性力和惯性扭矩。

在两端关节列出各个力，标出大小和方向，联立求解。由于惯性分量（或负载）每一时刻都变化，所以需要在整个运动周期求解。

解完之后，得到峰值力和峰值扭矩，对应的是零部件寿命。需要根据这个结果再去优化时序图，也就是运动曲线，尽可能降低峰值力。迭代之后，达到最优的寿命和效率的匹配。

弹性体，“瞬间变形”，精度，这个就很复杂了，暂时没有思路。

迷茫的维修

全部都是结，每一个活的

螺旋线

机械臂就相当于体操运动员，这不，男子团体掉杠了。

yuanjie0372

姿态矩阵