DH矩阵算运动学的时候 可以从三维简化成二维的吗

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DH矩阵算平面机器人机构运动学的话，可以从三维简化成二维的吗  我看有的书上有3X3的平面DH矩阵表示方法

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寂静回声

这首先呢，所有的连杆和关节都在同一平面内移动，就有简化的条件了。
DH参数通常定义了四个参数：
连杆长度、连杆扭转角、连杆偏移量、关节角
这些参数描述了从一个坐标系到下一个坐标系的变换。对于平面机器人来说，由于所有的运动都在一个平面上发生，所以连杆扭转角就可以变成0，因为在一个平面嘛。
连杆偏移量也可以变成一个常数，或者0。
那就剩下连杆长度和关节角了，这不就是极坐标系吗，当然就可以描述平面机器人的运动特性。

寂静回声

DH参数关注的是连杆间相对位置的变化，因此它主要利用了X轴和Z轴来定义这种变化。
Z轴：代表关节轴线方向，用于描述旋转和平移。
X轴：用于连接相邻两Z轴，并且决定了关节间的相对平移距离。
Y轴的存在确保了从一个坐标系到另一个坐标系变换时，所有的坐标系都是符合右手定则的，从而保证了整体变换的正确性。

snow1987

建议你系统的学下，动力学，多体动力学，矩阵计算，机器人运动学，DH只是一种在平面内，方便连杆机构的的计算方法，这种方法很多，旋量，李群都可以，你这应聘普度有点难啊