说说你真实，真实其实是钱财，

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钱财，有许多表现形式，手里的现金，金条，房产，能力，等等，等等！同时，我告诉你，钱财还有另外表现形式，那就是你非常真实，说话是真的，没有欺诈言辞，言之有物，说话有内容，

许多人想不到，在人家眼里看到你真实，明白你，就会带来钱，你看鸟国发债；全世界都去买，而制裁你以后，就没有资格买了，哈哈，

迷茫的维修

吹多大的牛，

房贷不会骗人，

皮卡丘不会打乒乓球

今年机会很少，所以现在每看到一个机会俺都上去聊聊，这种时候是不能错过任何东西的。
虽然很多聊过以后，发现并不合适。但还是得继续聊。

边聊机会边看书哈， 看到一个非常有趣的想法哈， IMU或者三轴陀螺，测量的结果是有一定误差的，一般厂家在出厂的时候会有标定过程， 比如使用转台或者水平仪。
这个过程其实是内参标定，标定陀螺输出零偏，尺度因数，轴与轴之间的角度误差。暂时不去考虑输出白噪声，温度误差，非线性度一类的东西。

但上次看到一个老外的视频，在家用一块木板，把陀螺仪摆了几个角度，然后用参数一算就结束了。
这有点惊奇，比较那几个位置是随意摆的，甚至参考位置都是依靠胶带在地上贴出来的。我甚至发现有些完全商业化了的产品上也有使用类似的方法，要求根据提示把产品摆在几个不同的角度上实现标定。

其实这过程还是非常有科学依据的。
如果考虑写出一个测量值与真实值之间关于输出零偏，尺度因数，轴与轴之间的角度误差的方程组，最终可以转化为一个组线性方程组，行列式一类的东西。最终的未知量构成了一个1X12的向量 。那么只要有12组线性无关解，就能直接求出这个向量的答案。

考虑到一个位置姿态，就有三个输出结果，那么只要有四个不同位置的静态测量值其实就够了。
道理是这么个到底，但是实际应该会用更多的测量值才行。因为这个要考虑测量结果是有误差的。
这么看老外的那个视频门道还是在那个求解软件里， 这种IMU内参标定的过程前面的理论依据都是一致的。各种衍生的玩法都是在求解过程的。

顺这个过程， 我发现在这个求解器其实属于ROS的一个部分，  找点资料继续学哈。
还得补充一点DS402协议的东西， 以前这些总线类的知识我关注很少。 但要同时使用多个伺服器，这玩意缺不了。

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大侠 搞机械的去新西兰好吗  澳大利亚是不是排华