上午聊惯性！下午聊矢量！

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机械手停不准？为什么？理论上绝对有个准确点就是停下的准确点！只是你捉不住罢了！

首先需要算出准确的“折算惯性矩”，就是某个位置通过坐标变换之后把惯性矩折算到驱动轴上！这样才能准确驱动！你这些东西说不准就无法取得驱动的矢量关系式！

负载是惯性吗？不是的，而“叼着的物体”，就是惯性！表现出来是载荷，其实是惯性！

这些都折腾好了！明确了！下午就谈怎么控制其走到那个准确点，并且停好！这个东西依然是数学，不过是电磁关系的数学，你控制走到那一点，其实是控制那个电磁矢量关系！关系式就是对载荷与惯性施加作用力矩，使其加速！差不多的时候就得减速，否则停不下来！减速度合适，到位置了！停好！

说起来简单，整个环节计算非常复杂！牵扯变形计算！就像鱼竿甩起来，还有齿轮系统的变形！齿侧间隙等等，所有问题考虑到，自然可以准确到位，

我不仅算上述这些没问题的！还会玩碳纤维！会玩少齿差、行星系统！还会玩电机，直到硅钢片！还会反复迭代电机转子直径的尺寸！哈哈，这个你应该不会的！转子直径大！力矩大！转速低！惯量大！而小直径转子力矩就小了，但速度高了，功率未必小！可细长转子的绕组问题比较复杂，就是扭转角大了！幸亏阿拉玩铜线，而转子直径小了一个，轴也细了！震动就大了，计算复杂了！

你想，这些东西你都说一遍！他怎么考虑给你银子啊？哈哈，

社会就是这样的！越是面临萧条越需要高技能！超出所有人的高技能！这样才能生活！

能用DTC吗？当然，看场合！精度不高的搬运机械手就能用DTC，就像提升机一样！都是DTC的，前几天说爆xxx炸！我以为是布尔台，不是的，问了一下，是马泰壕，比布尔台晚投产的大矿！现在不可以说啥了！

钱这玩意！一旦断了！再能耐也是扯淡！

迷茫的维修

英国当地时间10月15日，英国政府以支持俄罗斯能源实体、向俄军事工业提供关键物项为由，宣布将11家中国实体纳入制裁名单。英国财政大臣里夫斯（Rachel Reeves）表示，政府针对印度和中国企业采取行动，原因是这些公司持续促进俄罗斯石油流入全球市场。