数学这东西，一眼就能看出来，

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电机传动，你侃出花儿来，也是电磁原理，你不侃这个，侃什么啊？哈哈，所谓‘磁生电，电生磁’，对不对吧，哈

定子磁场假如固定，转子磁场就得转，一转就得换向，不换向怎么转？你用整流子换向也行，用电路控制换向也可以，

或者，你定子磁场就得转，去拖动转子的固定磁极转，这就有功角的问题，再就是定子磁场转的时候，在转子线圈或者导体条中感应出电流来，这个就必须异步，同步就没了感应电流，就不转了，

计算力，机械转动，要计算惯量，定轴，定心就是最基本的东西了，就是所谓的惯量折算，许多家伙这个弄不利落，不能原谅，哈

而复杂的东西是非定轴，非定速的，就是那家伙转动过程中起惯量是变化的，比如大型曲柄式飞剪，阿拉早年就计算那东西，算了好久，后来‘移交’给了一个著名专家接着玩，阿拉被分配玩了其它东西，但每次专家见红毛谈细节，必须带阿拉同往，所谓的‘计算助手’，哈哈，

现在阿拉也谈这些细节，比如电机，无刷的，你到一个速度就是玩不上去，谁说行，我就让他接着说细节，说芯片号码，一下，支吾了，环顾左右而言它，

  运动结构计算也一样，那东西的质量中心在空间是跑的，看上去是翻转的，就是又转又跑，哈哈，是矢量关系，你接着往下说，哈，一下就噎住了，数学这个东西最噎人了，

  国人玩技术，怎么就不行的? 就是只要你牵扯数学了，大部分就支吾，你在国内可以支吾，出去怎么办？就只能说‘俺们是来学习的！’

  上面说的不算严重，你到了叶片的东西，就是涡轮了，在断面上被压缩的气体怎么走的？都是一个密度吗？就完全噎死了，红毛笑了，掏银子呗？您呢！

   哈哈，

   看人，就看数学，阿拉教育过好多的博弈，把数学关系式，咣当咣当摆桌子上，看你未来老板怎么说？你不说，听他怎么表态，哈哈，

    当然了，他说，你再行！我也不用你！哈哈，

浅风无影

      8爷，上个星期做DFA的时候还在开脑洞，要是超导材料搞定了，把鼠笼的导条用超导材料做，异步就变成同步了，哈哈。说点最近对控制的理解。渐渐觉得其实控制好像也没啥，做控制，应该从最末端往最前端反推，我是想让结构运转，才安装了电机。我想控制结构，那么我就得控制电机，而怎么控制电机了，就是用驱动器了，而驱动器是什么了？就是一堆电子元器件了。元器件的源头又是什么了，其实就是输入电压了。那么什么样的控制才是最优的了？就是我先知道我的结构怎么动，然后根据动力学计算出电机需要实时输出的力矩（说电机一般是输出转速和力矩的，其实我感觉核心就是个力矩），这里的力矩其实就是磁场需要产生的力矩，磁场又是电场产生的，根据磁场与电流的关系，然后我们就知道需要提供的电流，但是我们实际不能直接给定电流，都是通过控制电压控制电流，这样根据电流与电压的关系就知道电压应该怎么变化了，而怎么控制电压，就是电力电子技术了。说白了，我完整的知道一个系统的数学模型，而且能反解出输入，就没有稳定性的观念，反正按反解的值就能得到结果。而这个过程，就是前馈了。
     基于上述观点再谈谈8爷说的变转动惯量，上次皮卡丘说的ti的抑制算法我还没看，仅谈谈自己的看法。我觉得其实只要我的系统可以被数学描述，我只要知道了你的位置与转动惯量的关系，直接联立加速度公式反算出需要的力加入前馈就得了。要是无法先验的知道转动惯量与状态的关系，那就先允许理想与现实有一点差距，然后根据这点差距把上一段时间的惯量估出来，假如在估计出后的一定时间惯量保持不变，那还是很有效的，就是你先吃肉我晚点而已。要是你每次刚估计到上一时间的惯量，当时的惯量已经跑得远远的了，那就感觉有点瞎折腾了。
    再基于上述观点，谈谈PID及常用的控制算法，我感觉就是专机与通用机的区别。专机的系统完全可数学描述，假如绝对的可预测，直接给信号就得了。通用机因为黑盒子多，就成一种控制策略问题，滑膜控制，自适应控制，预测控制，更多的是因为无法准确的用数学模型描述整个系统，而且要是有扰动时，更是抓瞎。要是我的系统是用数学完全描述的，风吹草动都能预测，那么就变成黑客帝国了，纯粹的0和1，永远都能最优解了。

changkongceyi

愚昧无知又狂妄自大，这绝对是无解的…
巨牛逼的各种专家、学者一个劲儿鼓吹这边风景独好…
但他们有没有看过其他景儿？说其他各种语言？逻辑硬伤在那儿…
换作工程师，不学数学跟英语的，再牛逼也牛逼不到哪儿去，顶多在鸡老板那儿牛…
跟红毛聊技术，必须逮住往死里整，只有整死他或者整个半死丫儿的才能跟俺好好说话…

皮卡丘不会打乒乓球

俺领导想听技术方案，俺准备了一份ppt，上面写了模型和公式，还有曲线图。我到时就给他们一步步地讲就好了。
用大侠的话，就是表达式，纯干货

渔凫少年

changkongceyi 发表于 2019-3-8 16:50
愚昧无知又狂妄自大，这绝对是无解的…
巨牛逼的各种专家、学者一个劲儿鼓吹这边风景独好…
但他们有没有看 ...

洋总回雪橇队玩啊

yinalan

在断面上被压缩的气体怎么走的？都是一个密度吗？瞎说一下，压着走的，逐级压缩，气体体积变小，发热（想想打气筒）后面比前面的速度大，压力比前面的小，必须顶住压力往前冲，这样一想密度肯定是变大了的，万一叶片压过来的气体顶不住前面的，压不过去，前面的就往回跑啊，往回跑，叶片再压，顶不住又往回跑，来回咣当，叶片就废了，只能唤醒米国的喘振阀，雕兄叶片这块顶不住了，快放气

辰宇

  运动结构计算也一样，那东西的质量中心在空间是跑的，看上去是翻转的，就是又转又跑，哈哈，是矢量关系，你接着往下说，哈，一下就噎住了，数学这个东西最噎人了，

科氏加速度就是用矢量推导出来的。

浅风无影

8爷，这两天在想如何把两个有相位差的波形对齐的时候，一下就想到互相关函数了，试了一下，完美，哈哈！站在巨人的肩膀上！

漫步云端

转矩产生的原因归结为两个分布磁场视图对齐的趋势。