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机械人?机械手?先听人家吹,你再插话,

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发表于 2024-2-19 17:49:02 | 显示全部楼层 |阅读模式
通用机械手怎么办?买!阿拉对此就一个字,哈哈,再不开口了,你说国内的机械手不行?进口啊!进口的贵!你买不起怎么办?阿拉依然一个字,关!再不开口,哈哈,

世界,只有汉人才能‘有条件要上,没有条件也要上’,注意,这是原话标语,后话是周相修饰的,你没有钻机抽什么油啊!

你说禁运了,哈,那就做,价格是七倍,寿命73%,到此为止,你依然买不起,怎么办?此后必须谈情怀,哈哈,唯一一条路,谈情怀,

李爷也不万能,我接什么东西玩呢?就是速度我能玩的了,你明白吗?李爷的死结是速度,告诉你了,而遥遥领先们就根本不明白为什么速度是死结,就是速度,骚鸟一支撑,任老板没有‘吾疾’了,就是速度,当然,那个速度不是机械手速度,道理的完全一样的,

阿拉只要能玩的过去速度,就敢接,这个,你没必要不服,就是中速,大载荷,比如数吨,甚至数十吨都行,你说如此的话,直接电机减速机是不是就不行了?没错,你猜对了,需要电液复合驱动,比如启动,这种大惯性,用液压推起来克服惯性力,电机再接手精密定位,液压进行缓冲,就这套数学逻辑,你下面可以接着说了,

哈哈,不吭了吧!玩机不玩电,玩电不玩液,玩液只玩系统,哈哈,巨大的银子旁落,捶胸顿足,银子真好啊!哈,有银子才有房,有房才有妞儿,你把最左五毛喊过来,问,是不是如此?回答,然也!

上述是个啥问题呢?首先做‘路径’,你做不出路径,就无法规划时间周期,这孙子不是随便自己跑的,没有路径,甚至无法计算惯性矩,因为飞起来以后惯性矩是时间与路径的函数,没有惯性计算,就完全没有驱动计算了,到处,应该挡住了95%的大旱工程师,不信你可以试试看,
电液复合以后,液动力即是动力,还是缓冲,否则进入下半周齿轮与电机都会损坏,液动力此时还是刹车,明白吗,

就画出这个逻辑框图,到处,99%都已经淘汰了,

回到怎么证明你自己这个话题,哈,35年前,我计算过大热带的切头剪,这是计算书,后来算过板卷箱的模型,都是惯性对时间,反应在驱动上的故事,

你继续说吧!所有问题都可以提问,李爷回答一切问题,你说答不出怎么办?阿拉发你50万椅子,白坐,不需要工作,怎么样,

同时,给你讲那个大型机械手,不仅是那套变惯性矩的计算,同时,上陀螺仪与加速度计,此问题,也可以在此提问,随便啊!

高椅子非常多,而更多的问题,是望椅子兴叹,这就是大旱工程师的问题,有钱了,下面你怎么办,哈哈,

开始说吧!油!

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发表于 2024-2-19 18:56:56 | 显示全部楼层
惯性矩对于角加速度,扭矩。电机调速,换挡也是这个问题
电驱动是不是也有个缓冲的问题,从电机到减速器到差速器,有个缓冲应对冲击

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线控制动,线控转向  发表于 2024-2-19 19:31
这种液压缓冲怎么精密控制啊,有位置信号传递给阀,然后加压力?  发表于 2024-2-19 19:24
矿井那是电动与液压结合,停下一瞬间抱闸,整个系统有明确的速度曲线图  发表于 2024-2-19 19:21
大惯性的瞬停,可以用电机先减速,快到位时,用液压钳夹住,就是停得不是很准,要求不高时我可以做  发表于 2024-2-19 19:20
大的机械手也是,定位很重的东西,就需要一套很精密的‘捏住系统’,当时间来得及的时候,制定电机减速曲线,来不及就得有液压缓冲,需要配合  发表于 2024-2-19 19:15
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发表于 2024-2-19 18:12:29 | 显示全部楼层
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不吹几句吗?哈,有钱,我就是马贩子,  发表于 2024-2-19 18:17
保持一个良好的心情,把生活中可以忽略的人和事坚决的忽略,这样,我们的脑子才可以保存下很多愉快的细胞,健康我们的人生。
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论坛元老

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发表于 2024-2-19 18:41:16 | 显示全部楼层
“玩机不玩电,玩电不玩液,玩液只玩系统,哈哈,巨大的银子旁落”

学了点皮毛机械,液压,搞了几年电机电控,就是不知道接下来会是啥样,银子在何方。去年面试过几次,也全部没有结果,迷茫了。

点评

需要等机会,有机会了,而不够手,更加遗憾,  发表于 2024-2-19 19:15
我更迷茫  发表于 2024-2-19 19:03
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论坛元老

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发表于 2024-2-19 18:46:58 | 显示全部楼层
机器人又成风口了?
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发表于 2024-2-19 23:08:40 | 显示全部楼层
试着说说。

路径是纯数学构造的连续曲线,包括:(角)位移/(角)速度/(角)加速度/(角)加加速度曲线。这些曲线要满足起始和终止时刻的物理约束,并且加加速度曲线连续。

预先构造出路径曲线,这时候结构方案也需要初步完成,至少要精确知道运动件质量,后面才能动力学分析来评价路径曲线和结构。

高速情况就是横坐标时间周期很短,速度变化率大,对应极大的惯性,再叠加负载,驱动跟不上或者结构强度承受不了。

这时候一方面改进结构方案,比如八爷提到的电液复合,我没接触过,肯定有非常复杂的细节,但最终效果是驱动,阻尼,负载,惯性这些参数计算后既满足运动路径也满足强度要求。

另一方面可以针对性的调整路径曲线。比如对于类似正弦函数的加速度曲线,可以把“顶部”往下压一压,变成梯形状,面积不变(平均值不变),但是加速度极值变小了,对应的惯性力极大值也会变小。

想知道八爷用什么手段或工具构造路径曲线的??

点评

你说挺好的,规划路径,最初都是手算,具备基本轮廓一个,有大钮儿,初期上大钮,需要反复迭代,非常k乱,效率很低,  发表于 2024-2-19 23:30
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论坛元老

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发表于 2024-2-20 15:39:52 | 显示全部楼层
一、根据负载运动要求,规划可能的理想路径,初步设计实现运动要求的结构
二、负载运动特性,中间机构,反推动力源的输出特性
三、调整各个参数,满足机构零件的强度要求,使两条特性曲线匹配
函数嵌套函数,达到动态的平衡。实际工程上满足一定的速度和精度要求算是可以了
高速高精度,难度指数级增长。速度一高,各种问题就难以处理了。
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