谐波减速机失效分析（二）

黑熊怪

接上一贴http://www.jixietop.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=1730，这次是轮齿问题，波发生器没有问题。
年前的事故了，但一直没有个妥善的解决，觉得有必要贴出来，向论坛的大神请教一下。
这个是机器人上用的谐波减速机，产线上的问题，几天内出了三台故障，这三台机器人都是只运行了几个小时，调试的时候机器人有很大的异响，拆开后发现都是减速机的齿轮坏掉了，有一台有轻微的刻痕，另外两台有部分齿断掉了；同时有润滑脂变性固化的现象，造成润滑脂流动不足，减速机柔轮和刚轮之间只有很少量的润滑油进入。在放大镜下观察可以看到减速机交叉滚子轴承附近的润滑脂内有类似金属的异物，但不确定是装配时进入的还是齿轮上剥落下来的。


这三个减速机发给了供应商作分析，下面是供应商给出的分析报告，仅供参考：

大致意思就是说这三个减速机都是因为进了异物造成的损坏，我们的安装环境太脏了，在润滑脂中清洗出了非铁的金属杂质，现在波发生器的安装都使用胀套了，我们还在用键，敲键的时候会有金属磕碰，铜锤上的碎屑也会进入减速机。
目前分析下来，造成断齿的原因可能有以下几点：
1. 装配的时候有异物进入导致
    发生事故的几天产线上的临时工较多，操作不够规范。供应商也来车间看过，说我们的工作台不够干净。但是即使有异物进入，也是很细小的软金属颗粒，不大可能有很硬的杂质，这么小的异物能造成断齿吗？另外，这里可以排除安装精度的因素，因为如果有偏差，一开始调试的时候机器人就会报错，根本无法启动。
2. 调试的方法不对
     这几台机器人都是在单独运行一个轴的时候出的问题，以前都是几个轴联动调试的。机器人在长期高负荷情况下，减速机的温升过高，造成润滑脂的变性，失去流动性，继而润滑不足，造成了齿的破坏。但是供应商以前给我们分析过一个润滑不足失效的案例，那个是齿面磨损，没有断齿。
3. 减速机加油量过少
     从拆开时的外观看，相对于正常状态油量是少了很多，但也可能是油脂固化造成的。供应商的报告里说可能是漏掉了或者被我们擦掉了，这是纯属扯淡。关于加油量的多少，供应商是用肉眼观测来控制的，在柔轮的内侧涂抹一个环形，厚度和高度与波发生器的滚珠平齐（据说是绝密信息，只让我们看一下），没有一个量化的标准。给我们看了当时的检测报告是OK的，这种检测方法是否可靠，有没有人为的失误值得怀疑。
4. 减速机本身的质量问题
     这家公司的产品质量还是很硬的，用了这么多年，基本上没有出现过材料上的问题。这个原因的概率很小。
     目前还没确定根本原因，我们现在能做的就是整改减速箱安装工艺和机器人调试方法，好在最近没有再发生类似的问题。

逛逛论坛

把你车间环境，地面，装配工作台，使用前后的工具、手套、工作服，用完要扔掉或送去清洗的车间抹布或纱头，都发些照片来。工人洗手池下班前蹲着拍手，指甲里没黑的，都戴手套干活，有黑的，是太脏了。

然后再谈装配问题， 前提是环境必须是干净的。

2266998

主题好，值得大家学习，

leftwall

上一贴解决了么

黑熊怪

逛逛论坛 发表于 2017-2-24 08:49
把你车间环境，地面，装配工作台，使用前后的工具、手套、工作服，用完要扔掉或送去清洗的车间抹布或纱头， ...

回逛爷，这是我在车间拍到的情况。以前安装时先在绿色的台面上电机轴装键，用铜锤敲，完了装谐波减速机；装好后放在铝型材架子上做测试；测试通过后再转移到黑色的架子上，装到机器人的臂上测试，通过后就进入机器人的总装工序。绿色的台面和铝型材台面每天清洁一次，用手抹了一下，确实有些脏。车间整改后，在绿色台面上安装的时候垫无纺布，铜锤也换了崭新的，每次敲完后会擦拭电机轴和键，其他的改动没有了。问了一下工人，他们平时手套也不怎么清洁的，一直用到破几个洞或者丢了为止（我看到的这哥们手套确实有破洞），有时候会赤手上阵，没办法，公司二十多块一双买的手套，得省着用啊。

黑熊怪

2266998 发表于 2017-2-24 09:55
主题好，值得大家学习，

八爷，为了不给我们厂子丢人，有些暴露厂子名字的图片就没贴出来，看了您今天的帖子，真是汗颜。原来精密机械对操作水平和环境的要求这么高，以后一定加强学习。

逛逛论坛

坏境好了，下一步要选择装配的工具了。
1，先把手套收掉。
2，那个铜锤拿出去换“年糕糖”，换老多了。
。。。。。
其它工具呢？精密机械，不能这么弄啊。装个平键也有“工艺”的。

黑熊怪

逛逛论坛 发表于 2017-2-25 08:28
坏境好了，下一步要选择装配的工具了。
1，先把手套收掉。
2，那个铜锤拿出去换“年糕糖”，换老多了。 ...

大侠的意思是这里平键安装不能用铜锤，要换塑料的吧。平时基本上没动过手，我想安装的时候是要注意均匀敲击键的两端，直至键完全贴牢键槽底部吧。经过上次的教训，现在已经告诉过工人安装键的时候要先查看一下确保键槽无毛刺再安装。还有，想起了个很重要的一点，我们这个平键宽度上好像尺寸有些大，经常出现波发生器往电机轴上安装下不去，要在电机轴孔上装螺钉和垫片，硬往下拉下去的情况（图18），估计图2和图8波发生器键槽孔就是这样被破坏的。上次供应商过来，也说过不应该这么紧的。这个估计要改，配合改松了也可以把铜锤换掉，一举两得。

牧羊少年

2266998 发表于 2017-2-24 09:55
主题好，值得大家学习，

八爷，打岔问一句，煤矿里用的减速机里，进了煤灰，对轴承影响大不
（油浴润滑）

tractor

就这车间的环境，绝对有可能把减速机搞坏。以前我们公司装泵，用的铜棒也经常掉屑，反映上去，后来还是那样。。