聊聊螺旋大虾那个‘高端问题’，过节逗你笑一笑，

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看到题名，你笑了，我看出来了，液压走过100多年了，清国战列舰就是液压的，性能非常卓越，到今天，液压AGC玩到缪级别了，阿拉就玩这些啊，液压从稀油玩到干油稀油转换，当然，你怎么折腾精度都没问题，可惜今天说的不是那个问题，是用常规系统达到一个高精度，这点，你肯定没玩过，这就是高技术啊，哈哈，

1，常规系统为什么不能高精度？

第一，控制环节反应慢，

第二，油缸的弹弓效应，以前专门讲过这个了，就是所谓的‘蓄势待发’，

第三，就是常规控制阀的不确定性，电磁铁收到控制信号了，到阀口完全遮蔽，这个周期是不确定的，与阀芯设计加工水平，油的黏度，电磁铁的滞后，阀口前后压差都有关系，就是每次阀的关闭时间是不确定的，阀不能按你要求准确关闭，怎么谈行程精度？

2，控制逻辑不能实现，

想准确，油缸必须走的慢，这样才能准确，而油缸一慢就爬行，爬行了就影响了阀的调节性能，逻辑上是冲突的，

3，怎么争取得到高精度？这就是所谓的经验了，首先把油缸的阻力弄的非常小，高抛光材料做缸筒子，加工精度高，精确抛光，油港爬行速度很低，这样就可以取得一个稳定的低速度，就是你每个控制逻辑循环回来以后，油缸走的步距是相同的，

再就是处理阀，当然了，普通三位四通阀你怎么折腾也是没戏的，就要考虑阀的组合，因为这类控制，都不要求速度精度，而要求位置精度，就用普通的阀去并联一个小流量的精密阀，

初始，两个阀是并列工作的，普通三位四通阀提供流量，那个精密的小阀属于‘帮闲’就是可有可无，到一定行程了，就是你准备控制位置了，那个普通三位四通阀就关闭了，这个过程有小冲击，先告诉你了，就是系统会‘顿一下’，控制就转入那个小阀了，

小阀的核心问题，是流量精度与及时关闭特性，当流量精度不行，就是你每个控制循环里走的油都不同，就无法精确到位，首先弄这个，就是流道设计，压差控制，保证‘流的稳’，我就加了小的蓄能器，用精密溢流阀，用一个特小的意大利的齿轮泵去恒打，损失是大了些，但稳定啊，

接下来就弄那个关闭特性，就是手起刀落，准确，尽可能缩短从信号发出到关闭的时间，并且一致性好，就请了液压高人做了阀口，因为通流直径在一毫米以下，磨损很大，为保证寿命，用车刀的刀片打的小孔，再手工精修小孔型，再设计了高耐磨的阀芯，简单说吧，就是个高精度的关断响应特性非常好的锥阀，流动时候稳定，而关闭很及时，没有其它技术了，

能到什么精度呢，就是一米行程，闭环，能到正负0.08 毫米，人家要求是0.1 ，当然，有一定工作次数，超过那个次数，那个小阀芯就磨损了，精度就下来了，这就是用小阀芯的致命弱点，

4，为什么没人像阿拉这么折腾这个典型呢，就是客户有特殊需求，为什么非要这个？阿拉不能告诉你，哈，因为合同里是不可以说的，反正，就这需要，玩出来了，

人家大家干吗都不玩这个东西呢？因为没有必要，真的，没有必要，阿拉没有吹嘘自己吧，因为，今天你用伺服控制，随便就可以，用比例就得好好调节，现在还有步进脉冲缸，还有高速开关阀，都可以用，

5 ，螺旋大虾这个，只是‘不用伺服’，哈哈，可以考虑步进脉冲缸，问供货商，最低几个脉冲的，阿拉用7个脉冲的，国内仿制的乱七八糟的缸有些几十个脉冲发出去，缸都不动，还在蓄势待发呢，哈哈，比如7个脉冲的，你折算一下位置精度就是了，高精度的，有5个脉冲的，

再就是用高速开关阀，原理与我前面说的那个小阀道理基本一样，通径大些，寿命也好，就是利用高速开关特性，能及时关闭，买的时候，问系统供应商，开关频率是多少，自己算一下位置精度，

6，有时谈非标，阿拉哈哈大笑，国内没有非标供应商，非标供应商都在鸟国，阿拉在鸟国假如需要一个东西，轴承有玩轴承的，液压有玩液压的，你喊他过来，签署一个协议，就能拿到你需要的货，而中国一个这样的供应商都没有，

7，总结一下几个核心，第一是那个缸，缸好，停的位置才能准确，第二就是阀，小流量非常稳定，关闭非常迅速，这俩玩好，就没问题了，


最后扯一个蛋，哈，昨晚闲聊，人家问阿拉，甲午到底谁打的第一枪？

阿拉说，肯定不是大清，世界史料有说明，国人自己的书讲‘率先御敌’，因为中华民族从来不打第一枪，哈哈，我高中听老师解释这个，边上那哥们立即就站起来补充，逗乐了全班，哈哈，现在的博弈都没有这个思维了，哈哈，就像我谈单传动，   

漫步云端

沙发俺的

漫步云端

那个三位四通阀（滑阀），走位移没有问题，但是不能准确的控制油缸停的具体位置，因为关闭过程的流量不是说停就停，高速开关基本可以说停就停。

只要求位置精度，所以将行程分成了两段，在精度控制阶段，将之前走位移的三位四通阀切出去

Spindoal

今天这个帖子，干货太多太多。值得学习一年。

迷茫的中子星

放大了说，爬行是始终存在的，八爷转换成了步进。
高抛光材料 选择模具类的可以吗？
精确抛光的精确怎么理解
在家养伤  没心思做事  哎！

攻城狮

看懂了，但让自己做，里面细节知识 不足，没办法控制

专科生MAX

这个确实牛逼，干货，猫猫看到很开心

华丽转身

低速爬行问题一般发生在有滑动摩擦的运动副里面，除了油缸，还有螺纹副也是有这个问题，
什么是爬行呢？就是时走时停，
而滚动摩擦副就没有这个问题，因为动摩擦因数和静摩擦因数很接近，例如滚珠丝杠，不存在爬行问题的

ke69

系统计算包括:先静态计算，确定元件参数；动态计算，就是传递函数计算，增益计算；还有系统稳态计算。八爷俺现在就在看这部分内容，没学这些计算之前，刚参加工作，接触液压，脑子很乱套，想想明白，但想不明白。找资料看的过程，就像顺藤摸瓜。最后摸到基础课程就是:控制工程基础，这门课程里的控制模型，传递函数。终于知道您一直说的的模型是什么了，为什么基础是数学。祝，中秋节快乐

ylan

八爷这贴干货极多